Nghiên cứu thiết kế hệ thống tự động điều chỉnh sức căng tời dây tàu thủy

CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 50 - 4/2017 84 
[14]. Xing, C. H., Wen, X. H., Qian, Y., Tardieu, E., “Microfiltration-Membrane-Coupled Bioreactor for 
Urban Wastewater Reclamation”, Desalination., 141(1):63-73, 2001. 
[15]. Water Enviroment Federation, Membrane systems for wastewater treatment, Press McGraw-
Hill, New York, 2006. 
Ngày nhận bài: 06/01/2017 
Ngày phản biện: 15/02/2017 
Ngày duyệt đăng: 21/02/2017 
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU CHỈNH SỨC CĂNG TỜI 
DÂY TÀU THỦY 
RESEARCH TO DESIGN A TENSION AUTOMATIC CONTROL SYSTEM FOR 
SHIP MOORING WINCHES 
PHẠM HỮU TÂN, NGUYỄN TRÍ MINH 
Khoa Máy tàu biển, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 
Tóm tắt 
Bài báo đưa ra một phương pháp tự động điều chỉnh sức căng cho dây buộc tàu khi tàu 
vào cảng xếp, dỡ hàng hóa. Phương pháp này áp dụng cho loại tời quấn dây bằng thủy 
lực với dây trên trống tời. Để tự động điều chỉnh sức căng cho dây thì một hệ thống thủy 
lực phụ được bố trí song song với hệ thống thủy lực tời quấn dây chính. Hệ thống này hoạt 
động tự động và độc lập với hệ thống thủy lực chính. Khi tàu cập cầu hoặc rời cầu thì hệ 
thống thủy lực chính làm việc và hệ thống phụ dừng, còn khi tàu làm hàng thì đưa hệ thống 
thủy lực phụ vào hoạt động tự động và hệ thống chính dừng làm việc, hệ thống sẽ tự động 
điều chỉnh sức căng của dây buộc tàu. 
Từ khóa: Tàu thủy, trống tời quấn dây, động cơ thủy lực, sức căng của dây, giá trị đặt. 
Abstract 
This paper presents a method to automatically control the tension of the ship wire ropes 
when the ship is loading or discharging cargo in ports. This method is applied to hydraulic 
mooring winches with wire ropes on the winch drums. To automatically control the tension 
of wire ropes, a auxiliary hydraulic system are arranged parallel to the main hydraulic 
mooring winches. This auxiliary hydraulic system works automatically and independently 
of the main hydraulic mooring winch. When the ship goes to ports or leaves the ports, the 
main hydraulic mooring winches go to work and the auxiliary hydraulic system stops 
working. When the ship is loading or discharging cargo, the auxilary hydraulic system goes 
to works automatically and the main hydraulic system stops working. The auxiliary hydraulic 
system will automatically control the tension of wire ropes. 
Keywords: Ships, mooring winch, hydraulic motor, tension of wire rope, set value. 
1. Giới thiệu chung 
Khi tàu thủy cập cảng để xếp hoặc dỡ hàng hóa, tàu phải được cố định vào cầu cảng bằng 
các dây buộc tàu. Các dây buộc tàu này một đầu được cố định vào các cọc bích trên cầu cảng, một 
đầu được cố định vào các cọc bích trên tàu hoặc được cố định trên các tang trống tời quấn dây (đối 
với loại tời quấn dây bố trí dây trên trống tời). Để thực hiện việc xông, thu hoặc điều chỉnh sức căng 
của dây buộc tàu khi tàu cập cầu hoặc dời cầu cảng thì trên tàu có bố trí các tời quấn dây ở phía 
mũi và sau lái của tàu. Các tời này được lai bởi các động cơ điện hay thủy lực. Đa số các tời quấn 
dây trên tàu biển hiện nay thường được lai bởi các động cơ thủy lực. Khi tàu xếp hoặc dỡ hàng hóa 
tại các cảng thì mớn nước của tàu luôn thay đổi, ngoài ra tàu còn chịu ảnh hưởng của thủy triều lên, 
xuống. Điều này dẫn tới sức căng của dây buộc tàu thay đổi liên tục. Chính vì vậy mà các thủy thủ 
trên tàu phải thường xuyên kiểm tra và điều chỉnh lại sức căng của dây buộc tàu bằng tay. Bài báo 
này giới thiệu một hệ thống tự động điều chỉnh sức căng của dây buộc tàu bằng thủy lực. Nguyên 
lý điều khiển tời dây và hệ thống tự động điều chỉnh sức căng của dây buộc tàu được trình bày dưới 
đây. 
CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 50 - 4/2017 85 
2. Nguyên lý của hệ thống tự động điều chỉnh sức căng dây buộc tàu 
Khi tàu vào xếp, dỡ hàng hóa trong các cảng thì tàu sẽ được cố định vào cầu cảng bằng các 
dây buộc tàu. Để cố định tàu vào cầu cảng bằng các dây buộc tàu, các thủy thủ thường sử dụng 
các tời quấn dây bố trí sẵn ở trên mũi hoặc sau lái tàu để làm dây buộc tàu. Hiện nay các tời quấn 
dây trên tàu thủy thường được lai bởi các động cơ thủy lực có thể tạo ra được công suất lớn. Một 
hệ thống thủy lực tời quấn dây trên tàu thủy được mô tả như hình 1 dưới đây [1]. 
Hình 1. Hệ thống thủy lực tời quấn dây buộc tàu 
Khi cần làm dây buộc tàu thì bơm chính được đưa vào hoạt động. Khi muốn thu dây hoặc 
xông dây ta chỉ cần điều khiển tay điểu khiển sang phải hoặc sang trái thì động cơ thủy lực sẽ quay 
phải hoặc quay trái để thu dây về hoặc xông dây ra. Hiện nay để giảm sức lao động của các thủy 
thủ trên tàu thì đa số các tời dây được bố trí nhiều trống dây lai bởi một động cơ thủy lực như hình 
2 [1]. Mỗi tời dây được lai bởi trục của động cơ thủy lực thông qua các ly hợp cơ khí. Khi cần làm 
dây nào thì ta vào ly hợp cho trống tời đó để làm dây buộc tàu. 
Hình 2. Tời dây tàu thủy với một động cơ lai nhiều trống tời 
Trong quá trình tàu xếp, dỡ hàng hóa trong cảng, tải trọng của tàu luôn thay đổi làm thay đổi 
mớn nước của tàu. Ngoài ra khi tàu nằm trong cảng còn chịu ảng hưởng rất lớn của thủy triều. Chính 
vì vậy mà các thủy thủ luôn phải điều chỉnh lại sức căng của dây buộc tàu bằng tời để duy trì sức 
căng của dây không đổi. Để các thủy thủ không phải quan tâm đến dây buộc tàu trong quá trình tàu 
xếp hoặc dỡ hàng hóa trong các cảng, các tời quấn dây này phải được hoán cải để có thể tự động 
điều chỉnh sức căng của dây buộc tàu khi tàu làm hàng hoặc khi thủy triều thay đổi tại các cảng. Các 
hệ thống này thiết kế sao cho không phải hoán cải hệ thống hiện tại, hệ thống vận hành đơn giản, 
dễ dàng và tin cậy, chịu được điều kiện khắc nghiệt của môi trường trên tàu thủy. 
Để thiết kế hệ thống tự động điều chỉnh sức căng dây buộc tàu, ta nghiên cứu nguyên lý tự 
động điều chỉnh sức căng của một rulô quấn dây đặt trên hai bệ đỡ, hai bên có bố trí lò xo chịu xoắn. 
Các lò xo này một đầu cố định vào rulô, một đầu cố định vào bệ đỡ trục rulô. Trên rulô được quấn 
với nhiều vòng dây và một đầu dây được cố định vào rulô, còn một đầu dây thò ra để có thể kéo 
được dây như hình 3 [2]. 
Hình 3. Mô phỏng nguyên lý tự động điều chỉnh sức căng dây 
T
Tời quấn dây
Động cơ thủy lực
Tay điều khiển tời
Bầu làm mát
Bơm chính
Cột trọng lực
Két chứa dầu
Bơm tay
Kính nhìn
Bệ đỡ trục
Lò xo chịu xoắn
Rulô quấn dây
Dây chịu kéo
CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 50 - 4/2017 86 
Khi ta kéo đầu dây với một lực kéo nhất định làm cho dây trên rulô được xông bớt ra và các lò 
xo bị nén lại. Nếu ta giữ đầu dây với một sức kéo TD nhất định, lực kéo TD tạo ra một mômen xoắn 
trên rulô MT như sau : 
2
RLD
T
DT
M (1) 
Mômen xoắn MT làm cho các rulô quay và lò xo khi này bị xoắn lại với một lực xoắn nhất định. 
Lực xoắn F của lò xo được xác định bằng công thức sau : 
.kF (2) 
Và lò xo sẽ tạo ra một mômen xoắn MLX: 
2
.
2
LXLX
LX
DkFD
M

 (3) 
Trong đó k là độ cứng lò xo (N/m);  là góc xoắn lò xo (rad); F là lực xoắn lò xo (N); DLX là 
đường kính lò xo (m); TD là sức căng của dây (N); DRL là đường kính rulô (m). 
Khi mômen xoắn lò xo MLX cân bằng với mômen MT do lực TD tạo ra trên trục rulô (MLX = MT) 
thì rulô dừng quay. Nếu ta tăng lực kéo của dây và khi này MT > MLX thì rulô tiếp tục quay và lò xo 
tiếp tục bị nén lại. Nếu ta giảm bớt lực kéo của dây thì khi này mômen do lực xoắn lò xo MLX > MT 
nên lò xo sẽ quay rulô theo chiều ngược lại và dây sẽ bị kéo căng lên. 
Từ nguyên lý tự động căng dây của rulô như hình 4, ta đi thiết kế hệ thống tự động điều chỉnh 
sức căng cho tời quấn dây buộc tàu như sau: Với hệ thống thủy lực tời quấn dây nguyên bản như 
trên hình 1 ta thiết kế thêm một hệ thống thủy lực phụ có công suất nhỏ song song với hệ thống này. 
Hai hệ thống này có chung một động cơ thủy lực và chúng hoạt động độc lập với nhau bởi các van 
chặn. Khi tàu cập cầu hoặc rời cảng thì hệ thống thủy lực chính làm việc và hệ thống thủy lực phụ 
dừng làm việc. Ở trạng thái này van chặn của hệ thống phụ đóng lại, còn van chặn của hệ thống 
chính mở ra như hình 4. 
Hình 4. Hệ thống thủy lực tời quấn dây có bố trí hệ thống tự động điều chỉnh sức căng dây 
buộc tàu khi hệ thống chính hoạt động 
Khi tàu xếp hoặc dỡ hàng trong cảng thì hệ thống thủy lực chính dừng hoạt động và hệ thống 
thủy lực phụ được đưa vào hoạt động để tự động điều chỉnh sức căng cho dây buộc tàu. Khi này 
van chặn trên hệ thống chính đóng lại, van chặn trên hệ thống phụ mở ra, tay điều khiển của động 
cơ thủy lực đặt ở vị trí thu dây (cần điều khiển gạt sang phải) như hình 5. 
Nguyên lý hoạt động tự động của hệ thống thủy lực phụ như sau: Ta khởi động bơm dầu điều 
khiển của hệ thống phụ, khi này dầu thủy lực từ bơm dầu điều khiển sẽ cấp tới động cơ theo chiều 
thu dây. Động cơ thủy lực lai trống tời sẽ có xu hướng quay tang trống tời để thu dây và các phanh 
của trống tời luôn được nhả ra do áp suất dầu thủy lực của phần cao áp trong hệ thống thực hiện. 
Tuy nhiên động cơ có quay được hay không phụ thuộc vào áp suất dầu thủy lực cấp vào động cơ 
(do bơm dầu điều khiển tạo ra) và sức căng của dây buộc tàu. Nếu áp suất dầu cấp vào động cơ 
tạo ra mômen xoắn MX trên trục động cơ cân bằng với mômen tải MT do sức căng của dây buộc tàu 
tạo ra thì động cơ sẽ không quay trống tời được, các thông số này coi là thông số định mức và ký 
hiệu là MXn, MTn. Khi sức căng của dây buộc tàu vì lý do nào đó tăng lên (khi tàu nổi lên) làm mômen 
T
Tời quấn dây
Động cơ thủy lực
Tay điều khiển tời
Bầu làm mát
Bơm chính
Bơm dầu điều khiển
Van an toàn
Cột trọng lực
Két chứa dầu
Bơm tay
Kính nhìn
Van đóng
Van mở
CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 50 - 4/2017 87 
tải MT > Mxn thì dây buộc tàu sẽ bị kéo căng ra và tang trống tời bị quay theo chiều xông dây, động 
cơ thủy lực bị cưỡng bức quay theo chiều ngược với chiều quay do áp suất của dầu thủy lực tạo ra, 
dầu trong động cơ thủy lực phần cao áp sẽ được hồi ngược về thấp áp qua van an toàn. Khi trống 
tời bị kéo quay ngược lại là dây xông bớt ra và MT sẽ giảm xuống cho đến khi MT = Mxn thì trống tời 
sẽ không quay nữa. Nếu vì lý do nào đó mà sức căng của dây buộc tàu giảm xuống (tàu chìm xuống 
do xếp hàng) làm MT giảm xuống, khi này MT<Mxn, động cơ thủy lực sẽ quay trống tời theo chiều 
thu dây để thu bớt dây lại làm sức căng của dây tăng lên, MT tăng lên cho đến khi MT = Mxn thì động 
cơ dừng quay tang trống tời. 
Hình 5. Hệ thống thủy lực tời quấn dây có bố trí hệ thống tự động điều chỉnh 
sức căng dây buộc tàu khi hệ thống phụ đưa vào hoạt động tự động 
Như vậy, khi hệ thống thủy lực phụ đưa vào hoạt động thì nó sẽ tự động duy trì cho dây buộc 
tàu luôn có một sức căng ổn định và các thủy thủ không cần phải quan tâm đến sức căng của các 
dây buộc tàu. Để thiết kế hệ thống tự động điều chỉnh sức căng cho tời quấn dây thì ta đi tính toán 
thiết kế theo thứ tự sau. 
3. Tính toán thiết kế hệ thống tự động điều chỉnh sức căng dây buộc tàu thủy 
3.1. Xác định áp suất làm việc của bơm phụ 
Để tính toán áp suất làm việc của bơm phụ ta dựa vào phương trình cân bằng mômen trên trục 
của trống tời. Phương trình cân bằng mômen trên trục trống tời được biểu diễn dưới dạng [3]: 
0 qtTfX MMMM (4) 
Trong đó: Mx là mômen xoắn trên trục động cơ (Nm), Mf là mômen cản do ma sát trên các ổ 
đỡ (Nm), Mqt là mômen quán tính do khối lượng của tang trống tời khi quay có gia tốc sinh ra (Nm). 
Khi ở trạng thái cân bằng, mômen xoắn định mức trên trục của động cơ MXn cân bằng với 
mômen tải định mức của trống dây MTn do sức căng của dây tạo ra và trống tời quấn dây không 
quay, khi đó phương trình (4) có dạng như sau: 
0 TnXn MM (5) 
Sau đây ta đi xác định giá trị mômen MXn trên trục của động cơ và MTn trên trục của trống tời. 
Mômen xoắn định mức trên trục động cơ 
Mômen xoắn trên trục động cơ được xác định theo công thức sau [3]: 
nXn pVM . , (Nm); (6) 
Trong đó V là lưu lượng riêng của động cơ thủy lực (m3/vòng quay); pn là áp suất định mức 
của dầu thủy lực trong động cơ (Mpa). 
Mômen tải định mức do sức căng của dây tạo ra trên trục trống tời 
Mômen tải định mức do sức căng của dây tạo ra được xác định theo công thức sau: 
TnTn rTM . (Nm) (7) 
Trong đó Tn là sức căng định mức của dây tác dụng lên trống tời (N); rT là bán kính trống tời 
dây (m). 
Như vậy phương trình cân bằng mômen trên trục trống tời sẽ có dạng sau: 
T
Tời quấn dây
Động cơ thủy lực
Tay điều khiển tời
Bầu làm mát
Bơm chính
Bơm dầu điều khiển
Van an toàn
Cột trọng lực
Két chứa dầu
Bơm tay
Kính nhìn
Van đóng
Van mở
CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 50 - 4/2017 88 
 0. Tnn rTVp (8) 
Và áp suất làm việc của bơm phụ sẽ là: 
V
rT
p Tnn
.
 (Mpa) (9) 
Từ công thức (9) ta sẽ xác định được áp suất làm việc của bơm phụ và áp suất đặt van an 
toàn của hệ thống phụ. 
3.2. Xác định lưu lượng của bơm phụ 
Để xác định lưu lượng của bơm phụ ta dựa vào phương trình liên tục của dòng chảy trong hệ 
thống phụ. Phương trình liên tục của dòng dầu chảy trong hệ thống phụ được xác định như sau [3]: 
Q
B 
= Q
v 
+ Q
A
 (10) 
Trong đó Q
B 
là lưu lượng của bơm thuỷ lực phụ, lit/phút; Q
v 
là lưu lượng dầu rò lọt ở bơm phụ 
và động cơ thủy lực, lít/phút; Q
A 
là lưu lượng dầu làm việc cần thiết của động cơ thủy lực, lít/phút. 
Xác định lưu lượng dầu rò lọt trong bơm phụ và động cơ thủy lực 
Lưu lượng dầu rò lọt trong bơm phụ và động cơ thủy lực được xác định theo công thức sau [3]: 
0 0
B A
V B AQ Q r Q r (lit/phut); (11) 
Hệ số rò lọt trong bơm phụ 
Br0 được xác định theo công thức sau: 
0 0(1 )
B Br  ; (12) 
Hệ số rò lọt trong động cơ thủy lực 
Ar0 được xác định theo công thức sau: 
0 0(1 )
A Ar  ; (13) 
Như vậy: 
)1()1( 00
A
A
B
BV QQQ  (14) 
Trong đó 
B
0 : hiệu suất thể tích của bơm phụ; 
A
0 : hiệu suất thể tích của động cơ thủy lực. 
Hiệu suất thể tích của bơm phụ và động cơ thủy lực thường lấy trong khoảng 0,6-0,8. 
Xác định lưu lượng dầu cần thiết điều khiển động cơ thủy lực QA 
Lưu lượng dầu cần thiết điều khiển động cơ thủy lực được xác định theo công thức sau: 
33 10..10.
..30
A
A
A nV
V
Q 

 (lít/phút); (15) 
Với: 
30
. A
A
n 
 
Trong đó A là tốc độ góc trên trục của động cơ thủy lực khi điều khiển sức căng của dây bởi 
hệ thống thủy lực phụ (rad/giây); tốc độ góc trên trục động cơ TA i . Với i là tỷ số truyền giữa 
trục động cơ thủy lực và trục trống tời. T là tốc độ góc trên trục của trống tời quấn dây khi điều 
khiển tời bằng hệ thống phụ (rad/giây). nA là vòng quay của trục động cơ thủy lực khi điều khiển 
bằng hệ thống phụ (vòng/phút). 
Như vậy phương trình liên tục của dòng dầu chảy trong mạch cao áp được viết dưới dạng: 
3
00 10.
..30
)1()1(

 AAA
B
BB
V
QQQ . (16) 
Hay: 
 30
3
0
10.
..30
)1.(10.
..301




AAA
BB
VV
Q (17) 
CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 50 - 4/2017 89 
Hay: 
 )2.(10.
..301
0
3
0
AA
BB
V
Q 


, (lít/phút) (18) 
Hay 
 )2.(10..1 03
0
A
ABB
nVQ 

 , (lít/phút) (19) 
Từ công thức (18) hay (19) ta có thể xác định được lưu lượng của bơm phụ và loại van an 
toàn trong hệ thống phụ. 
3.3. Xác định kích thước đường ống của hệ thống thủy lực phụ 
Từ lưu lượng của bơm phụ, ta chọn tốc độ lưu động của chất lỏng trong ống đẩy là vđ (m/giây), 
tốc độ lưu động của dầu trong ống hút là vh (m/giây), ta có thể xác định được đường kính ống đẩy 
dđ (m) và ống hút dh (m) của bơm phụ như sau: 
2
2
2
2
10
24
10.
24
h
h
đ
đB
d
v
d
vQ
 , (lít/phút) 
Suy ra: 
210.
24
đ
B
đ
v
Q
d
 (m); 
210.
24
h
B
h
v
Q
d
 (m) (20) 
Từ các thông số áp suất làm việc pn, lưu lượng của bơm QB, đường kính đường ống hút dh 
và đường ống đẩy dđ của bơm ta có thể thiết kế được hệ thống thủy lực tự động điều chỉnh sức 
căng của trống tời quấn dây, chiều dài ống của hệ thống phụ tùy thuộc vào vị trí bố trí bơm phụ và 
ống ngắn nên bỏ qua tổn thất của ống. 
4. Kết luận 
Khi thiết kế các hệ thống thủy lực tời quấn dây thêm một hệ thống thủy lực phụ song song thì 
khi tàu làm hàng trong cảng hệ thống phụ này sẽ tự động điều chỉnh sức căng cho các dây buộc tàu 
mà không cần đến bơm chính. Điều này sẽ duy trì các dây buộc tàu luôn có một sức căng nhất định, 
đảm bảo an toàn cho tàu trong quá trình làm hàng trong cảng, giảm sức lao động cho thuyền viên 
trên tàu thủy. 
Hệ thống thủy lực phụ này có kết cấu đơn giản, vận hành đơn giản, an toàn và tin cậy với giá 
thành chi phí tương đối thấp. Hệ thống này có thể hoạt động được trong mọi điều kiện thời tiết, khí 
hậu khắc nghiệt trên tàu. Chính vì vậy mà hệ thống tự động điều chỉnh sức căng dây buộc tàu này 
hoàn toàn có thể áp dụng vào thực tế để trang bị cho các tàu thủy. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1]. TS. Phạm Hưu Tân “Máy phụ tàu thủy tập 2”, NXB Giao thông Vận tải, Hà Nội 2012. 
[2]. TS. Trần Minh Tú “Sức bền vật liệu”, NXB Đại học Xây dựng, Hà Nội 2012. 
[3]. PGS.TS. Trần Xuân Tùy “Truyền động thủy lực và khí nén”, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội 2007. 
Ngày nhận bài: 13/3/2017 
Ngày phản biện: 23/3/2017 
Ngày duyệt đăng:28/3/2017