Tính toán so sánh một vài phương pháp số giải bài toán động học ngược robot song song dư dẫn động

Trong một vài thập kỷ gần đây, robot song song đã được quan tâm nghiên cứu nhiều [1-18]. Nguyên nhân là do những ưu điểm vượt trội của robot song song so với robot chuỗi: khả năng mang tải trọng lớn, độ chính xác, độ cứng vững cao,. Tuy nhiên, robot song song cũng có những nhược điểm nhất định như: độ linh hoạt thấp hơn, không gian làm việc nhỏ hơn so với robot chuỗi và đặc biệt là sự xuất hiện của các kỳ dị dẫn tới thu hẹp không gian làm việc. Dó là những trỏ ngại lớn cho việc ứng dụng robot song song rộng rãi vào thực tế. Dể khắc phục điều này, người ta nghĩ tới việc sử dụng các robot song song dư dẫn động (redundant parallel robots). Robot song song dư dẫn động là các robot song song có số tọa độ khớp lớn hơn số bậc tự do của khâu thao tác. Nhờ số tọa độ dư này mà robot có the được tính toán để tối ưu hóa quĩ đạo làm việc, tránh giới hạn khớp, tránh các điểm kì dị.