Thiết kế và chế tạo máy gieo hạt điều khiển bằng giọng nói thông qua Smart Phone

Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
76 
THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY GIEO HẠT 
ĐIỀU KHIỂN BẰNG GIỌNG NÓI THÔNG QUA SMART PHONE 
DESIGN AND MANUFACTURE OF A VOICE-CONTROLLED SEEDING 
MACHINE THROUGH SMARTPHONE 
Đặng Minh Phụng, Lê Thanh Tùng, Nguyễn Bá Trương Đài, Đặng Thái Huy, 
Trần Minh Toàn, Huỳnh Công Minh, Nguyễn Ngọc Sơn 
Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM, Việt Nam 
Ngày toà soạn nhận bài 9/8/2019, ngày phản biện đánh giá 23/9/2019, ngày chấp nhận đăng 30/3/2020. 
TÓM TẮT 
Hiện nay, cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 ngày càng có sức ảnh hưởng rất lớn đến mọi 
lĩnh vực của đời sống, và cả ngành nông nghiệp. Việc ứng dụng công nghệ cao vào nông nghiệp 
sẽ giúp tăng năng suất sản lượng, những yêu cầu tiêu chuẩn về chất lượng đầu ra sẽ được đáp 
ứng chính xác hơn và giảm sự hao tổn nhân lực lao động, đem đến nhiều lợi ích cho người 
nông dân. Việt Nam là đất nước có truyền thống nông nghiệp lâu đời, tuy nhiên việc ứng dụng 
công nghệ cao vào nông nghiệp ít được quan tâm. Từ việc tìm hiểu về nhu cầu thiết bị gieo hạt 
với năng suất cao, ứng dụng khoa học công nghệ, giảm sức lao động cho người nông dân, bài 
báo này sẽ trình bày về một số kết quả nghiên cứu về máy gieo hạt điều khiển bằng giọng nói 
thông qua smart phone, sản phẩm đáp ứng được những yêu cầu đề ra: máy gieo với năng suất 
cao, độ chính xác cao, gieo được theo các nhu cầu khác nhau, công nghệ điều khiển bằng giọng 
nói, công nghệ thu thập dữ liệu môi trường và các hệ thống an toàn của thiết bị. Đồng thời, 
nghiên cứu này còn phục vụ cho nhu cầu giảng dạy, học tập và nghiên cứu của sinh viên. 
Từ khóa: Gieo hạt; giọng nói; dữ liệu môi trường; smart phone; hạt rau cải. 
ABSTRACT 
Today, the 4.0 industrial revolution has been exerting a significant influence on almost all 
aspects of life, including agriculture. The application of advanced technology to agriculture 
will help increase productivity, reach the standards of product quality and reduce the loss of 
labor force and thus brings considerable benefits to farmers. Although Vietnam has been 
strongly attached to enduring tradition of agriculture, little was found in the application of 
hi-tech to agricultural development. Based on the careful study on farmers’ demand for seeding 
equipment with application of advanced technology to boost productivity and reduce their 
manual labour, this article is aimed at presenting some research findings of a voice-controlled 
seeding machine using smartphones. The product can meet the following fundamental 
requirements: sowing seeds with the high level of accuracy, productivity and in different 
conditions. Moreover, the machine also uses voice control, environmental data acquisition 
technology and safety systems of equipment. Concurrently, this research also serves the needs 
of teaching, learning and researching of students. 
Keywords: Seeding; voice control; environmental data; smart phones; vegetable seeds. 
1. GIỚI THIỆU 
Việt Nam là một trong những nước xuất 
khẩu sản phẩm nông nghiệp lớn trên thế giới. 
Tuy nhiên, hình thức sản xuất chủ yếu vẫn là 
thủ công truyền thống, việc ứng dụng khoa 
học kỹ thuật vào nông nghiệp chưa thực sự 
được quan tâm. Đặc biệt, trong quy trình sản 
xuất thì khâu gieo hạt hầu như được thực 
hiện thủ công toàn bộ. Vì thế khi sản xuất với 
quy mô lớn, chuyên nghiệp hóa sẽ xảy ra 
nhiều vấn đề tồn đọng như: 
77 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
- Hao tổn nhân lực, vất vả cho người 
nông dân, năng suất thấp, độ chính xác về 
yêu cầu tiêu chuẩn không được đảm bảo. 
- Độ ổn định không cao, không đồng đều 
vì hoàn toàn dựa vào sức người. 
Các công trình nghiên cứu trên thế giới 
về vấn đề gieo hạt đã có những thành quả 
nhất định: P. Guarella, Israil Hossain, R.M. 
Chandima Ratnayake đã nghiên cứu thành 
công máy gieo hạt rau [1-3]; J S Mahal, 
S.S.Sivakumar chế tạo thành công thiết bị 
gieo lúa [4-5]; Seung Min Woo, Dhairyashil 
Ashok Naik nghiên cứu về thiết bị gieo hạt 
các loại [6-7]. Tuy nhiên, những nghiên cứu 
đó vẫn còn chưa phù hợp so với tình hình 
nông nghiệp và điều kiện kinh tế Việt Nam. 
Để giải quyết các vấn đề tồn đọng về năng 
suất, độ chính xác, độ ổn định và ứng dụng 
công nghệ cao vào nông nghiệp, việc nghiên 
cứu máy gieo hạt điều khiển bằng giọng nói 
thông qua smart phone là vô cùng cần thiết. 
Đồng thời, việc nghiên cứu máy cũng góp 
phần vào việc hiện đại hóa nông nghiệp Việt 
Nam. Bài báo trình bày các kết quả nghiên 
cứu, thiết kế và chế tạo máy gieo hạt điều 
khiển bằng giọng nói thông qua smart phone 
được thực hiện tại Khoa Cơ Khí Chế Tạo 
Máy, Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. 
Hồ Chí Minh. 
2. PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ CƠ CẤU 
GIEO HẠT 
2.1 Phương án nhả hạt bằng vòng quay 
Trong phương án này, hạt được đổ trong 
một bình chứa, trong bình làm một cơ cấu 
bánh răng quay. Mỗi lần bánh răng quay xúc 
từng hạt nhấc lên và nhả đúng vào lỗ gieo. Hạt 
rơi xuống đất theo những khoảng cách đã định 
sẵn bằng với chu vi của vòng quay. 
- Ưu điểm: Đơn giản, dễ chế tạo, nhỏ gọn. 
- Nhược điểm: Mỗi lần chỉ gieo được một 
hạt, năng xuất không cao. 
2.2 Phương án nhả hạt bằng ống xoay 
Trong phương án này, hạt đựng trong ống 
xe lăn ra khỏi lỗ khi kéo xe cho ống quay 
quanh trục. 
- Ưu điểm: Đơn giản dễ chế tạo, có thể 
gieo được nhiều hạt một lúc. 
- Nhược điểm: Khi ống quay có thể có 
nhiều hạt sẽ cùng rơi ra tại một lỗ, điều đó làm 
mất sự đồng đều và gây lãng phí hạt rau. 
2.3 Phương án gieo hạt bằng khí hút chân 
không 
Trong phương án này, máy dùng cơ cấu 
trục khuỷu thanh truyền biến chuyển động 
thẳng thành chuyển động qua lại, kết hợp với 
khí hút chân không qua các đầu kim, hút và 
nhả hạt vào đúng lỗ. 
- Ưu điểm: Máy có thể gieo được một lần 
rất nhiều hạt, khoảng cách giữa các hàng và 
cột rất đều nhau, tiết kiệm được thời gian và 
giảm thất thoát lãng phí hạt giống. 
- Nhược điểm: Máy tương đối phức tạp, 
đòi hỏi gia công chế tạo có độ chính xác cao. 
Qua kết quả phân tích, phương án gieo 
hạt bằng khí hút chân không là lựa chọn phù 
hợp về công nghệ, năng suất làm việc để phát 
triển thiết kế và chế tạo máy gieo hạt điều 
khiển bằng giọng nói thông qua smart phone. 
3. MÔ HÌNH THIẾT KẾ MÁY GIEO 
HẠT 
Căn cứ vào các yêu cầu kỹ thuật của quá 
trình gieo hạt, mô hình thiết kế của máy được 
đề xuất như Hình 1. Thông số kỹ thuật của 
máy được trình bày trong Bảng 1. 
Hình 1. Máy gieo hạt điều khiển bằng giọng 
nói thông qua smart phone 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
78 
Bảng 1. Thông số kỹ thuật của máy gieo hạt: 
Đặc tính 
kỹ thuật 
Thông số 
Kích thước máy 1350x1000x650 mm 
Năng suất 690g/h 
Động cơ gieo 42 RPM, công suất 25W (tinh 
chỉnh bằng H – Bridge) 
Động cơ 
chuyển động 
50 RPM, công suất 25W (tinh 
chỉnh bằng H – Bridge) 
Động cơ điều 
hướng 
30 RPM, công suất 15W (tinh 
chỉnh bằng H – Bridge) 
Động cơ hút 
chân không 
1275 RPM, công suất 1/8 HP 
(0.09kW), lưu lượng 0.9 
CFM/1.6 /h 
4. NGUYÊN LÝ MÁY GIEO HẠT ĐIỀU 
KHIỂN BẰNG GIỌNG NÓI THÔNG 
QUA SMART PHONE 
4.1 Đặc tính của máy gieo hạt điều khiển 
bằng giọng nói thông qua smart phone 
Máy phải gieo với tốc độ nhanh, độ chính 
xác cao, ổn định. 
Hạt phải được gieo đều, đẹp, thẳng hàng. 
Có hệ thống an toàn cho người sử dụng và 
bên thứ 3. 
Hệ thống IoT được ứng dụng để thu thập 
dữ liệu môi trường và ứng dụng công nghệ 
cao vào nông nghiệp. 
4.2 Nguyên lý cơ cấu máy gieo hạt điều 
khiển bằng giọng nói thông qua smart 
phone 
Căn cứ vào các yêu cầu của quá trình gieo 
hạt, nguyên lý cơ cấu của máy gieo hạt điều 
khiển bằng giọng nói thông qua smart phone 
được đề xuất như sau: 
Hình 2. Sơ đồ khối mô phỏng hoạt động của 
máy gieo hạt 
5. MÔ HÌNH THIẾT KẾ VÀ NGUYÊN 
LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY GIEO 
HẠT ĐIỀU KHIỂN BẰNG GIỌNG 
NÓI THÔNG QUA SMART PHONE 
Mô hình thiết kế 3D của máy gieo hạt 
điều khiển bằng giọng nói thông qua smart 
phone được đề xuất như Hình 3. 
Hình 3. Nguyên lý hoạt động của máy 
(1): Khay nhã hạt; (2): Bánh dẫn động; 
(3): Mô tơ 2; (4): Thanh hút; (5): Xích; 
(6): Máng chứa hạt; (7): Khung đỡ máng ; 
(8): Mô tơ 3; (9): Bánh dẫn; (10): Tủ điện; 
(11): Mô tơ 1; (12): Trục; (13): Tay quay; 
(14): Thanh truyền; (15): Thanh thẳng; 
(16): Khung máy. 
Khi bật nút nguồn thì toàn bộ hệ thống 
điện của máy được kích hoạt. Khi call 
“chuyển động” bơm hút chân không hoạt 
động hút khí qua các lỗ kim. Mô tơ 1 hoạt 
động kéo thanh tay quay số 5 quay, thanh tay 
quay số 5 quay kéo thanh thẳng số 4 chuyển 
động. Thanh thẳng số 4 chuyển động kéo 
thanh số 2 chuyển động qua lại quanh trục số 
1. Trục số 1 chuyển động kéo thanh hút hạt số 
12 chuyển động quay một góc 135o so với 
phương ngang. Lúc này kim hút chạm vào 
máng đựng hạt số 10, lực hút của bơm truyền 
qua kim, hút hạt lên bịt chặt đầu kim. Hạt hút 
lên dính chặt vào đầu kim sẽ được thanh số 12 
chuyển động quay một góc 3600 so với 
phương ngang. Lúc này kim hút được sắp xếp 
đúng vào từng lỗ ở khay nhả hạt số 13. Cùng 
lúc mô tơ 2 cũng kích hoạt kéo xe đi một 
khoảng đã tính toán trước và chu kỳ chuyển 
động của thanh số 12 tiếp tục diễn ra. Mô tơ 
79 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
3 có chức năng điều hướng cho thiết bị. Xe 
chạy trên luống nhả hạt đúng vào những 
khoảng cách đã cài đặt sẵn. 
6. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ 
6.1 Tính toán công suất động cơ để máy 
chuyển động 
Lực kéo tiếp tuyến cần thiết để xe chuyển 
động theo lý thuyết ôtô [8]: 
𝐹𝑘=𝐹𝑓+𝐹𝑖+𝐹𝑤+𝐹𝑗+𝐹𝑚=f.G.cosα+G.sin(α)+0,6
25.Cx.S +
𝐺
𝑔
. 𝑗. 𝛼£ + n.Q.ψ 
Trong đó: 
𝐹𝑓: là lực cản lăn của bánh xe (f là hệ số cản 
lăn của bánh xe bằng thép trên đường đất 
ngoài cánh đồng lấy f = 0,24) ta có 𝐹𝑓 = 
0,24.50.9,81.0,98=115,4 (N) 
𝐹𝑖: lực cản lên dốc; 𝐹𝑤: lực cản không khí; 
𝐹𝑗: lực quán tính; 𝐹𝑚: lực của móc kéo 
Ψ: hệ cản tổng cộng của đường 
Do xe có thiết kế nhỏ và chủ yếu là thanh 
sắt nên diện tích cản với không khí rất nhỏ có 
thể bỏ qua nên 𝐹𝑤 = 0 (N) 
Xe di chuyển với vận tốc chậm và không 
thay đổi tốc độ trong suốt quá trình vận hành 
nên lực quán tính coi như bằng 0, 𝐹𝑗 = 0 (N) 
Xe được thiết kế để không cần kéo nên bỏ 
qua lực của móc kéo, 𝐹𝑚 = 0 (N) 
Xe di chuyển chủ yếu trên các luống rau 
bằng phẳng độ dốc không quá dốc nên để an 
toàn chọn góc nghiêng α = 1000, 𝐹𝑖 = 
50.9,81.sin10
o
 = 490,5.sin10
o
 = 85,2 (N) 
Xe di chuyển với vận tốc tối đa để gieo được 
loại hạt với khoảng cách lớn nhất là 20 (cm/s) 
= 0.2 (m/s) tương đương với bánh xe quay 
được 0.33 vòng/s, đồng thời đĩa xích cũng 
quay 0.33 vòng cùng tốc độ với bánh xe suy ra 
vận tốc của xích chuyển động trên đĩa xích có 
đường kính 100mm là 0,1 m/s. 
𝐹𝑘 = 0,24.50.9,81cos(10
o
)+490,5.sin(10
o
) 
𝐹𝑘 = 0,24.490.5.0,98+490,5.0,17 = 199(N) 
Công suất: P = 
𝐹𝑘.𝑣
1000.µ
 = 
199.0,1
1000.0.95
 = 0,02 kW 
6.2 Phân tích cơ cấu gieo 
Nguyên lý chuyển động: dùng cơ cấu 4 
khâu. 
Xét một điểm nằm trên kim hút, ta có quỹ 
đạo chuyển động của cơ cấu gieo hạt. 
Hình 4. Đồ thị ly độ cụm gieo 
Hình 5. Đồ thị vận tốc 
Tại t = 0,84(s), vận tốc cực đại 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 
5146,78 mm/s tại thời điểm này động năng đạt 
cực đại. 
Hình 6. Đồ thị gia tốc 
Tại t = 0,82(s) và t =0,86(s), gia tốc đạt 
cực đại khoảng 𝑎𝑚𝑎𝑥 = 85 (m/𝑠
2) tại thời 
điểm này gây ra moment quán tính lớn nhất. 
Hình 7. Đồ thị vận tốc-gia tốc 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
80 
Tại các giá trị vận tốc và gia tốc cực đại, 
thường gây ra mômen quán tính lớn và động 
năng lớn gây ra hư hỏng cơ cấu gieo hạt và do 
đó cần phân tích tĩnh tại t = 0,82 (s) , t=0,84(s) 
và t = 0,86 (s). 
6.3 Phân tích tổng tính bền cụm gieo 
Để hệ thống hoạt động ổn định và giảm 
chi phí khi chế tạo thử nên sau khi thiết kế kết 
cấu máy, cụm máy được kiểm nghiệm phân 
tích động để kiểm tra độ bền của các chi tiết 
chịu tải chính và toàn máy. 
Các bước thực hiện tính toán: 
- Bước 1: Áp vận tốc của động cơ gieo 
- Bước 2: Thiết lập tương tác giữa các khâu 
và khớp 
- Bước 3: Truy xuất đồ thị ly độ, vận tốc và 
gia tốc. 
- Bước 4: Kiểm tra điều kiện bền tại những 
thời điểm có vận tốc và gia tốc cực đại. 
- Bước 5: Nhận xét và hiệu chỉnh kết cấu. 
Kết quả phân tích cho thấy 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 36,81 
MPa nhỏ hơn ứng suất cho phép ([𝜎] = 207 
MPa). Do đó kết cấu đạt yêu cầu điều kiện 
bền. 
Hình 8. Phân tích ứng suất một số thanh của 
cụm gieo 
Hình 9. Phân tích ứng suất cụm gieo 
7. PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN MÁY 
GIEO HẠT 
Hình 10. Giao diện phần mềm điều khiển 
máy gieo hạt 
Hình 11. Giao diện thu thập dữ liệu môi trường 
81 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
Giao diện đẹp, dễ dàng hiệu chỉnh theo 
nhu cầu của người sử dụng. 
Được thiết kế bằng mã nguồn mở của 
Google và MIT, gồm 2 giao diện là giao diện 
chính và giao diện Sensor. 
Chức năng các nút nhấn 
+ Voice: Thu thập giọng nói 
+ DEVICE: Kết nối Bluetooth giữa app 
và máy 
+ Hai nút mũi tên điều hướng: Rẽ hướng 
trái, phải cho máy. 
+ Sensor: Chuyển sang giao diện thu thập 
dữ liệu môi trường 
+ E-STOP: Dừng khẩn cấp 
Nhận lệnh điều khiển thiết bị thông qua 
công nghệ điều khiển bằng giọng nói. 
Mô phỏng quá trình làm việc rất rõ ràng, 
khai báo các thông số của hệ thống thu thập 
dữ liệu môi trường và hiện thị trực tiếp trên 
app, sensor PIR cung cấp dữ liệu về vật cản 
trong quá trình làm việc hỗ trợ việc an toàn 
khi vận hành. 
Hệ thống an toàn của thiết bị: Chức năng 
Emergency Stop tiêu chuẩn cho thiết bị kỹ 
thuật 
Điều hướng, tinh chỉnh góc xoay của thiết 
bị qua hệ thống lái thông qua các nút chức 
năng trên phần mềm có tác dụng điều chỉnh 
hướng chạy để máy chạy thẳng hàng khi gieo. 
8. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN 
8.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 
 Hình 12. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 
8.2 Lưu đồ giải thuật 
Hình 13. Lưu đồ giải thuật 
hệ thống điều khiển 
Máy và app được kết nối thông qua 
Bluetooth BLE, các câu lệnh được app thu 
thập và truyền qua đám mây, máy nhận tín 
hiệu và thực hiện các công năng riêng theo 
từng câu lệnh, bên cạnh đó các sensor cũng 
thu thập các dữ liệu của môi trường và hiển 
thị cho người dùng thông qua giao diện điều 
khiển. Và đặc biệt máy được trang bị hệ 
thống an toàn cho người sử dụng và bên thứ 
ba như là nút E-Stop và sử dụng 2 cảm biến 
hồng ngoại, đặt song song với phương 
chuyển động của máy và xiên góc với 
phương chuyển động 1 góc 45o dễ dàng phát 
hiện được con người và các con vật, dừng 
máy ngay lập tức. 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
82 
8.3 Hệ thống điện 
Hình 14. Hệ thống điện thiết bị 
Hình 15. Máy gieo hạt điều khiển bằng 
giọng nói thông qua smart phone 
9. CHẾ TẠO – THỬ NGHIỆM 
Máy đã được chế tạo và tiến hành thử 
nghiệm cho các kết quả sau: 
- Gieo được các loại hạt khác nhau nhờ 
các module hỗ trợ như cải ngọt và rau đay. 
- Năng suất 690g/h. 
- Tiết kiệm được 20% tới 30% hao phí 
hạt giống so với thủ công là rải hàng loạt sau 
đó đem cấy. 
- Hạt gieo đều, đẹp, thẳng hàng trên 
luống có bề rộng ngang kích thước máy 
(Hình 16). 
- Hệ thống IoT nông nghiệp được ứng 
dụng vào thiết bị. 
- Hệ thống lái hỗ trợ điều hướng máy 
gieo với góc lái được thiết kế nhỏ (trong 
khoảng 20o) nhằm để điều khiển máy gieo 
thẳng hàng trên luống. 
- Công nghệ điều khiển bằng giọng nói. 
- Hệ thống an toàn chủ động. 
Hình 16. Cơ cấu hút dính đều các hạt rau 
10. KẾT LUẬN 
Bài báo trình bày các kết quả nghiên cứu, 
phát triển thiết kế và chế tạo máy gieo hạt 
điều khiển bằng giọng nói thông qua smart 
phone, phần mềm điều khiển và hệ thống 
điều khiển điện của thiết bị. Máy đã được chế 
tạo và chạy thử trực tiếp trên điều kiện làm 
việc thực tế của hợp tác xã nông thôn với kết 
quả thực nghiệm: 
- Máy gieo với tốc độ nhanh, chính xác, 
có thể tinh chỉnh theo các yêu cầu cụ thể 
khác nhau. 
83 
Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 58 (06/2020) 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 
- Năng suất đạt 690g/h, hạt gieo đẹp, đều, 
thẳng hàng. 
- Nguyên lý và kết cấu đơn giản, hiệu 
quả hoạt động cao. 
- Phục vụ tốt cho việc nghiên cứu, giảng 
dạy liên môn theo hướng Project-based 
learning của Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy, 
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. HCM. 
LỜI CẢM ƠN 
Nhóm tác giả xin chân thành cảm ơn 
Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. HCM 
đã hỗ trợ kinh phí thực hiện đề tài thông qua 
đề tài nghiên cứu khoa học Project-based 
learning, mã số T2019-10.
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] P. Guarella – A. Pellerano – S. Pascuzzi, Experimental and Theoretical Performance 
of a Vacuum Seeder Nozzle for Vegetable Seeds, Journal Of Agricultural Engineering 
Research Volume: 64, Issue: 1, pp 29-36, University of Bari, 1996. 
[2] Israil Hossain – Mk Gathala – Tp Tiwari – M Jahedul Islam, Development of cost 
effective small No-till seeder for two wheel tractor in Bangladesh, Bangladesh Journal Of 
Agricultural Research Volume: 42, Issue: 1, pp 27-34, 2017. 
[3] R.M. Chandima Ratnayake and B.M.C.P. Balasoriya, Re-design Fabrication and 
Performance Evaluation of Manual Conical Drum Seeder: A Case Study, Applied 
Engineering in Agriculture 29(2), 139-147, 2013. 
[4] J S Mahal – G S Manes – Anoop Dixit – Aseem Verma – Arshdeep Singh, Development 
of A Conveyor Seeder for Direct Sowing of Wheat in Combine-Harvested Rice Field, 
Agricultural Research Journal Volume: 53, Issue: 3, pp 421-424, 2016. 
[5] S.S.Sivakumar, R.Manian, K.Kathirvel, G.S.V.Raghavan, vestigation on the Influence of 
Machine and Operational Parameters for the Development of a Manually-Drawn Rice 
Seeder for Direct Sowing, Agricultural Engineering International: The Cigr Journal, 2005. 
[6] Seung Min Woo, Daniel Dooyum Uyeh, Moon Sang Sagong, Yu Shin Ha, Development 
of seeder for mixed planting of corn and soybeans, International Journal Of Agricultural 
And Biological Engineering, 2017. 
[7] Dhairyashil Ashok Naik, Harshad Madhav Thakur, Design And Analysis Of An 
Automated Seeder For Small Scale Sowing Applications For Tray Plantation Method 
International Journal Of Engineering Research And Technology, ISSN 0974-3154 
Volume 10, Number 1, 2017. 
[8] Đặng Quý, Giáo trình lý thuyết ôtô 1, 2010. 
Tác giả chịu trách nhiệm bài viết: 
Đặng Minh Phụng 
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM 
Email: phungdm@hcmute.edu.vn