Nghiên cứu khảo sát động học và chiến lược điều khiển động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu

THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 396 
Nghiên cứu khảo sát động học và chiến lược điều khiển động cơ đồng bộ 
kích thích nam châm vĩnh cửu 
Reseach on dynamics model and strategies control for a permanent magnet 
synchronous motor 
Phạm Tâm Thành, Đinh Anh Tuấn 
Trường Đại học Hàng hải Việt Nam, 
phamtamthanh@vimaru.edu.vn, 
Tóm tắt 
Bài báo nghiên cứu mô hình động học của động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu. 
Bài báo tiến hành phân tích các cấu trúc cũng như các chiến lược điều khiển. Quá trình phân tích, 
đánh giá được thể hiện qua các chương trình mô phỏng. Các kết quả mô phỏng ban đầu thu được 
khá khả quan, phục vụ tốt cho công tác đào tạo nhân lực ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động 
hóa. 
Từ khóa: PMSM, động cơ xoay chiều ba pha, động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh 
cửu, mô phỏng. 
Abstract 
The paper proposed novel methods to research on dynamic model of Permanent Magnet 
Synchronous Motor (PMSM). The authour analysed structural controls and strategies for PMSM 
using simulated softwares. Simulation results confirmed that excellent performance has been 
indeed achieved via the proposed methods, leading to a promising approach to aid the training 
human factor in automation and control engineering. 
Keywords: PMSM, dynamic model, simulation, AC Machines. 
1. Phần mở đầu 
 Ở Việt Nam cũng như ở nước ngoài đề tài nghiên cứu về máy điện nói chung và động cơ 
điện đồng bộ xoay chiều ba pha nói riêng đã được nhiều nhà khoa học quan tâm. Máy điện rất đa 
dạng, lý thuyết về máy điện rất phức tạp, việc phân tích các quá trình quá độ, trạng thái làm việc 
của máy điện là điều không dễ dàng thực hiện được. Cấu trúc điều khiển máy điện xoay chiều ba 
pha và cấu trúc điều khiển động cơ đồng bộ xoay chiều ba pha được các nhà khoa học trong nước 
và quốc tế đặc biệt quan tâm [2, 3, 16]. 
Để có thể phục vụ tốt hơn trong công tác giảng dạy ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động 
hóa, nghiên cứu về máy điện, truyền động điện, tổng hợp hệ điện cơ, cần tiến hành khảo sát, mô 
phỏng động học của máy điện, mô phỏng các cấu trúc điều khiển, giúp học viên, sinh viên có thể 
tiếp cận dễ dàng khi nghiên cứu về động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu. Động cơ đồng 
bộ kích thích vĩnh cửu có cấu tạo gồm các cuộn dây 3 pha phân bố đối xứng và rotor gắn nam châm 
vĩnh cửu để tạo từ trường khe hở. Việc loại bỏ được mạch điện kích từ ở phía rotor đem lại một số 
ưu điểm cho động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu (ĐB-KTVC) như giảm tổn hao đồng, 
mật độ công suất cao hơn, giảm mô men quán tính của động cơ, cấu tạo rotor bền vững về mặt cơ 
khí hơn,... Hiện nay, giá thành của loại động cơ ĐB-KTVC vẫn cao hơn so với loại động cơ không 
đồng bộ rotor lồng sóc (KĐB-RLS) ở cùng dải công suất, nhưng động cơ ĐB-KTVC thường có 
hiệu suất cao hơn, nên trong thời gian lâu dài thì giá thành sử dụng của động cơ ĐB-KTVC vẫn nhỏ 
hơn so với động cơ KĐB-RLS. Động cơ ĐB-KTVC đang được sử dụng rất rộng rãi và ngày càng 
nhiều hơn trong công nghiệp, đặc biệt ở dải công suất thấp và trung bình (công suất tới vài trăm hp 
- horse power) [7, 10]. 
2. Mô hình động học của động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu 
Các phương trình của ĐB-KTVC trong hệ tọa độ rotor: 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 397 
1afnr r r rsn dn
qsn b qsn rn dsn rn qsn
qn qn qn qn
R L
pi i i v
L L L L
 (1) 
1qnr r r rsn
dsn b rn qsn dsn dsn
dn dn dn
L R
pi i i v
L L L
 (2) 
n
1
2
r r r
rn afn qsn dn qn dsn qsn n rn l
p i L L i i B T
H
 (3) 
Start
Đọc thông số của 
động cơ
Khởi tạo thời gian và 
đọc các điện áp và 
thời gian cuối
Tính các điện áp dq0 
trong hệ tọa độ rotor
Giải các phương trình 
vi phân của động cơ 
sử dụng phương pháp 
tích phân số Runge-
Kutta 
Tính mô-men, từ 
thông và dòng abc
Lưu giữ giá trị của các 
biến
Đã đạt thời gian cuối?
Time time t
Sai 
Đúng
In/hiển thị thời gian 
đáp ứng
End
Hình 1. Lưu đồ mô phỏng động học của động cơ ĐB-KTVC 
Phương trình cuối cùng được thêm vào để tìm vị trí rotor vì nó rất quan trọng trong việc xác 
định điện áp và dòng điện từng pha của máy. Các vị trí rotor đơn vị là radian, đây không phải là 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 398 
đơn vị đã được chuẩn hóa để cho phép tính dòng và điện áp như là các hàm theo thời gian. Đây là 
phương trình phi tuyến, có tích của các biến. Để giải quyết bài toán này cần sử dụng phương pháp 
số. Và giải pháp của hệ thống là giải các phương trình vi tích phân. Phương pháp Runge Kutta Gill 
có thể được sử dụng để tính tích phân tích phân số. Chương trình trong chương trình MATLAB, có 
sử dụng một giải pháp đơn giản bằng cách rời rạc hóa. Các dòng pha abc có thể được lấy từ dòng 
dq trong hệ tọa độ rotor bằng cách sử dụng các ma trận nghịch đảo. Từ các dòng dq stator, tính 
được và vẽ được mô men điện từ. Giá trị này được cấp nhật từng bước của quá trình tích phân cho 
tới khi kết thúc quá trình tính tích phân. Các bước thực hiện được thể hiện trong lưu đồ thuật toán 
hình 1. Không có tín hiệu điều khiển tác động với ĐB-KTVC dựa trên vị trí rotor của nó trong mô 
phỏng này. Bởi vì các dòng stator đạt được giá trị cao với sự xuất hiện các dao động trong khe hở 
không khí mô men, dẫn đến sự rung lắc đáng kể của rotor. Sự rung lắc như vậy là điều không mong 
muốn. Đối với mô phỏng này, mô men tải được coi là bằng không và cân bằng điện áp ba pha có 
tần số 60 Hz. Các điện áp stator trục q và d điện áp stator trong hệ tọa độ rotor không phải là hằng 
số trong ví dụ này. Các rung lắc vị trí rotor có ảnh hưởng đến dòng stator trong hệ tọa độ rotor bởi 
vì ma trận chuyển đổi được tính toán dựa trên vị trí rotor. 
Hình 2. Kết quả mô phỏng động học của động cơ ĐB-KTVC 
3. Các cấu trúc và chiến lược điều khiển động cơ ĐB-KTVC 
3.1. Các cấu trúc điều khiển 
Hệ truyền động điều khiển mô men 
Coi hệ truyền động động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu với đầu vào bên ngoài là mô men 
và từ thông tổng yêu cầu (giá trị đặt). Chúng có thể là các đầu vào độc lập trong trường hợp mô 
men điều khiển truyền động động cơ trong ứng dụng điều khiển chuyển động hoặc có thể là trong 
hệ truyền động điều chỉnh tốc độ phụ thuộc vào các biến nội bộ. 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 399 
Hình 3. Sơ đồ cấu trúc điều khiển vector hệ truyền động điều khiển mô men động cơ đồng bộ 
kích thích vĩnh cửu 
Cung cấp mô men đặt *Mm , giá trị đặt dòng stator 
*
si và góc mô men đặt 
* được tính toán 
từ các phương trình đã biết của mô men, từ thông tổng, các biến đặt được đưa ra thay cho biến thực 
và chúng là: 
2
* * * * *3 1sin sin 2 .
2 2 2
p
M p s sd sq s
z
m i L L i N m  
 (4) 
2
* * * * *cos sinm p sd s sq sL i L i Wb    (5) 
Cung cấp đầu vào bên ngoài là mô men và từ thông đặt, biên độ dòng stator và góc từ thông 
đặt có thể được tính toán từ phương trình (4), (5) với giả thiết rằng tham số của động cơ là hằng. Có 
sự phức tạp và khó khăn khi giải các phương trình này là đặc biệt là đối với ĐB-KTVC cực lồi. Cần 
yêu cầu một số phép tính lặp với tính toán off-line và bảng trong quá trình thực hiện. ĐB-KTVC 
với điện cảm dọc trục và ngang trục bằng nhau, khi đó giá trị đặt mô men và từ thông được giảm: 
 * * *
3
sin . )
2 2
p
M p s
z
m i N m  
(6) 
2 2 2
* * * * * 2 * * *cos sin 2 cosm p sd s sq s p sd s p sd sL i L i L i L i Wb       (7) 
Sau khi viết chương trình mô phỏng trên phần mềm Matlab ta có kết quả mô phỏng như 
hình 4, ứng với thông số của động cơ: số đôi cực zp = 6; điện trở stator: Rs = 1,4  ; điện cảm trục 
d: Lsd = 0.0056 H; điện cảm trục q: Lsq = 0.009 H; từ thông cực; Hệ số ma sát: B = 0.01; mô men 
quán tính J = 0.006 kg/m2; điện áp một chiều Vdc = 285 V; tốc độ góc định mức 3.314 s rad/s. 
Truyền động điều chỉnh mô men trên cơ sở điều chế PWM (Pulse Width Modulaiton) sine 
được thể hiện như hình 4 với điều kiện vận hành tương tự như bộ điều khiển dòng có trễ. Thực hiện 
bộ điều khiển dòng PWM được thể hiện trong hệ điều chỉnh tốc độ động cơ. Tần số sóng mang 
PWM là 20 kHz. Dòng điện nhấp nhô và mô men dao động là rất nhỏ với tần số đóng cắt cao khi so 
sánh với bộ điều khiển có trễ với sai lệch lớn. Sự khác nhau về chất lượng là biên độ của dòng nhấp 
nhô và mô men đập mạch. 
Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ 
Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ được xây dựng bằng cách dùng hệ truyền động điều chỉnh 
mô men như cấu trúc hình 3 làm cốt lõi và thêm vào mạch vòng điều khiển tốc độ để điều chỉnh tốc 
độ rotor của hệ truyền động và được thể hiện như hình 5. Sai lệch tốc độ giữa tốc độ thực và tốc độ 
đặt *  được xử lý thông qua bộ điều khiển PI (bộ điều khiển tốc độ) để vô hiệu hóa trạng thái 
sai lệch tốc độ. 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 400 
Hình 4. Điều khiển mô men với bộ điều khiển dòng có trễ 
Đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ thiết lập giá trị đặt cho mô men *Mm bởi vì sai lệch tốc độ có 
thể bằng không và cực tiểu hóa chỉ bằng cách tăng hoặc giảm mô men điện từ của máy điện, phụ 
thuộc vào sai lệch tốc độ là dương hay âm. Để đáp ứng nhanh tốc độ, một bộ điều chỉnh tỷ lệ - tích 
phân - đạo hàm PID được sử dụng. 
Từ thông đặt được đưa ra phụ thuộc vào tốc độ rotor. Biên độ của sức điện động cảm ứng 
không vượt quá điện áp một chiều cấp cho nghịch lưu, tỷ số giữa sức điện động cảm ứng và tần số 
stator được giữ là hằng, kết quả là từ thông không đổi và tần số lớn nhất (tần số cơ bản), với sự giới 
hạn này, tốc độ ở đây là tốc độ cơ bản. Ngay khi tần số vượt quá giá trị cơ bản, tốc độ được điều 
khiển vượt quá tốc độ cơ bản và hệ quả là sức điện động cảm ứng ban đầu vượt quá biên độ của 
điện áp một chiều cung cấp. 
Hình 5. Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu 
Điều này dẫn đến điều khiển dòng stator rất khó và dẫn đến điều khiển mô men cũng khó 
khăn. Điều khiển hệ truyền động trở nên chậm trong vùng này. Để duy trì dòng điều khiển cần duy 
m
M
*,
m
M
0
0.5
1
w
s
0
100
d
e
lt
a
*,
d
e
lt
a
0 0.005 0.01
0
0.5
1
is
q
*,
is
q
-1
0
1
is
d
*,
is
d
-1
0
1
is
u
*,
is
v
*,
is
w
*
-1
0
1
is
u
,i
s
v
,i
s
w
0 0.005 0.01
0
1
2
P
h
im
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 401 
trì điều khiển qua độ lớn sức điện động cảm ứng, từ thông có thể được tính toán để giảm tỷ lệ 
nghịch với tốc độ, sức điện động cảm ứng được giới hạn ở một mức mà có thể đáp ứng tốc độ cơ 
bản thậm chí tốc độ được đẩy vượt quá giá trị đó. Chế độ vận hành này được hiểu là vùng suy giảm 
từ thông, chế độ vận hành này gọi là điều khiển suy giảm từ thông. Nhưng mô men không thể hy 
vọng giữ ở giá trị cơ bản đáp ứng tốc độ cơ bản cung cấp công suất tổng và nó không bao giờ có thể 
được vượt quá trong máy điện trong trạng thái ổn định, khi đó tổn hao lớn, bảo vệ nhiệt tác động, 
dẫn đến máy điện bị lỗi. Dòng stator yêu cầu vượt quá giá trị cơ bản của máy điện. Tất cả các vấn 
đề này xảy ra khi mô men giảm, khi tốc độ vượt quá tốc độ cơ bản, bằng cách lập trình để giảm 
dưới giá trị cơ bản, do đó, công suất khe hở không khí sinh ra cân bằng với công suất cơ bản. Điều 
khiển phức tạp được thực hiện đơn giản theo hai bước sau đây: 
Bước 1: Lập trình tính toán từ thông 
Một bộ điều khiển cung cấp 1pu để tăng đến tốc độ cơ bản và quá tốc độ, điều này sẽ cho 
đầu ra tỷ lệ nghịch với tốc độ định mức, được tạo ra khi sử dụng chức năng tạo hàm để mô tả mô 
men hằng và chế độ vận hành trong vùng suy giảm từ thông của hệ truyền động. Đầu ra được định 
nghĩa bởi thành phần ( )bnf  và tỷ lệ với từ thông đặt. Hệ số tỷ lệ Kf được đưa ra ở đây nhằm mục 
đích đó. 
Hàm chức năng ( )bnf  sẽ đặt giá trị đặt cho từ thông tổng đòi hỏi hằng số Kf. Đầu ra của 
hàm chức năng cũng là đơn vị tương đối p.u, giá trị của Kf là duy nhất. 
Bước 2: Lập trình tính toán mô men trong vùng suy giảm từ thông 
Điều này kéo theo quá trình tính toán của bộ điều khiển tốc độ tạo ra giá trị mô men đặt *m 
như một hàm của tốc độ. Từ thông được tính toán tỷ lệ với tốc độ của rotor, đầu ra của bộ điều 
khiển tính từ thông có thể dùng để điều chỉnh mô men đặt *m để có thể tạo ra mô men đặt *Mm 
trong bộ điều khiển vector bằng cách nhân *m và ( )bnf  như hình 5. Lý do cho khối này được 
điều chỉnh thành phần dòng stator tạo từ thông trong chế độ mà cả mô men và công suất đều giữ 
không đổi. 
Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ là phần cơ bản của hệ truyền động điều chỉnh vị 
trí. Mạch vòng phản hồi vị trí rotor biến đổi tốc độ hệ truyền động sang vị trí. Khi đó hệ truyền 
động điều chỉnh vị trí có thể được xây dựng, chẳng hạn với động cơ servo. Ở đây ta quan tâm có thể 
mô phỏng hệ truyền động với các hiểu biết về hệ thống. Mô phỏng được thực hiện bằng phần mềm 
Matlab, kết hợp giá trị đặt của thành phần dòng tạo mô men đặt. Với từ thông, giá trị đặt không giữ 
lâu như từ thông tổng, một cách dễ dàng để thực hiện là giữ giá trị đặt trục d của hệ tọa độ gắn với 
rotor. Điều này có nghĩa từ thông rotor là tổng của từ thông cực từ và từ thông dọc trục tạo bởi 
thành phần dòng stator. Mặc dù có sự thay đổi, đặc tính động của hệ truyền động vẫn được đảm bảo 
như kết quả mô phỏng. Lưu ý rằng từ thông đặt không được thực hiện theo cách này trong thực 
tiễn. Mạch vòng tốc độ của hệ truyền động điều chỉnh mô men là mạch vòng kín và làm việc ở bốn 
góc phần tư, khi mô phỏng với mô men tải 0.3 pu. Kết quả được thể hiện như hình 6. 
Bộ điều khiển tốc độ PI được sử dụng trong hệ truyền động này. Bộ điều khiển dòng PWM 
được thiết lập trong mô phỏng này. Máy điện đứng yên tại thời điểm ban đầu và với tốc độ dương, 
mô men đặt được điều khiển là giá trị dương lớn nhất và được duy trì cho đến khi tốc độ rotor đạt 
giá trị yêu cầu. Khi tốc độ rotor bằng với tốc độ yêu cầu, mô men đặt sẽ giảm để phù hợp với mô 
men tải và mô men ma sát. Mô men đặt là âm khi tốc độ đặt thay đổi từ 0.5 pu đến -0.5 pu. Tốc độ 
rotor giảm dần tới 0. Giữ mô men âm, rotor đảo chiều quay và bám theo tốc độ đặt -0.5 pu. Khi gần 
giá trị -0.5 pu, mô men điện từ giảm nhẹ thấp hơn giá trị mô men tải +0.3 pu, bởi vì mô men ma sát 
là âm và do đó tổng của mô men ma sát và mô men tải được mô men tổng. Quan trọng là chất 
lượng của mạch vòng dòng là minh chứng cần thiết của sự đảo dòng pha trong khi đổi chiều quay. 
Sự phản ứng chậm của mạch vòng dòng sẽ tác động tiêu cực đến đáp ứng tốc độ. 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 402 
Chế độ vận hành suy giảm từ thông: khi lớn hơn 0.5 pu, từ thông suy giảm được khởi tạo sử 
dụng thuật toán đã biết ở phần trước. Dòng đặt trục d được giảm khi suy giảm từ thông, kết quả là 
giảm từ thông tổng. Chất lượng của hệ truyền động dưới điều kiện này được nhận dạng để đạt hiệu 
quả trong cả 4 góc phần tư. Lưu ý rằng trong miền suy giảm từ thông, mô men yêu cầu giảm để giữ 
công suất tổng không đổi. 
Hình 6. Hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ với 04 góc phần tư và sử dụng bộ điều chỉnh dòng 
PWM 
3.2. Các chiến lược điều khiển 
Điều khiển vector được chứng minh và đạt được tách kênh giữa từ thông và mô men trong 
máy điện đồng bộ kích thích vĩnh cửu. Tách kênh rất cần thiết cho một hệ truyền động chất lượng 
cao, yêu cầu phương pháp điều khiển đơn giản điều khiển từ thông, điều khiển tối ưu mô men, điều 
khiển tối đa hiệu suất và điều khiển mô men, tốc độ cực đại. Chất lượng cũng thể hiện là có thể điều 
khiển dòng pha stator và trong một số trường hợp phải đảm bảo tách kênh mô men và từ thông. 
Chất lượng truyền động điện là yêu cầu quan trọng trong các ứng dụng trong công nghiệp. Chẳng 
hạn, điều khiển từ thông tổng cung cấp tín hiệu điều khiển trơn trên toàn bộ vùng tốc độ mô men 
với sự chuyển đổi liền mạch sang vùng suy giảm từ thông trên tốc độ cơ bả. Điều khiển tối ưu hiệu 
suất là quan trọng nhất trong các ứng dụng khi yêu cầu tiết kiệm năng lượng và giá thành điện năng 
với các ứng dụng quạt, bơm, xe điện. Tiêu chí đặc biệt này càng trở lên cấp thiết trong công nghiệp 
và gia dụng. 
Các chiến lược điều khiển được xem xét một cách chi tiết trong các hệ truyền động động cơ 
đồng bộ: 
1. Điều khiển góc mô men là hằng hoặc dòng trục d bằng 0; 
2. Điều khiển hệ số công suất; 
3. Điều khiển từ thông tổng là hằng; 
4. Điều khiển góc của từ thông tổng và vector phức dòng; 
5. Điều khiển tối ưu mô men; 
-2
0
2
m
M
*,
m
M
0
1
2
is
*,
is
-1
0
1
w
s
*,
w
s
0 0.02 0.04
-2
0
2
iT
*,
is
q
-1
0
1
if
*,
is
d
-1
0
1
-1
0
1
is
u
,i
s
v
,i
s
w
0 0.02 0.04
0
1
2
P
h
i m
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 403 
6. Điều khiển giảm tổn hao trên cơ sở điều khiển trong phạm vi tốc độ - mô men lớn nhất; 
7. Điều khiển tối thiểu tổn hao hoặc tối đa hiệu suất. 
Các chiến lược điều khiển này được phân tích từng bước. Ta phân tích kỹ hơn 2 chiến lược 
6 và 7. 
3.2.1. Điều khiển hệ số tổn hao công suất là hằng 
Mô men/tốc độ lớn nhất trong chiến lược điều khiển này nhỏ hơn vùng tốc độ cơ bản được 
thực hiện bằng cách giới hạn biên độ dòng stator là giá trị định mức. Ở vùng tốc độ lớn hơn tốc độ 
cơ bản, công suất trên trục thường giới hạn ở giá trị định mức. Dòng giới hạn hạn chế tổn hao đồng 
nhưng không hạn chế tổn hao lõi thép. Giới hạn công suất trên trục động cơ không trực tiếp hạn 
chế tổn hao công suất. Giới hạn dòng và công suất ở giá trị định mức, bỏ qua ảnh hưởng của nhiệt 
độ tới máy điện, tổng tổn hao là một giá trị có thể chấp nhận được. Dòng và công suất định mức 
đảm bảo công suất tổn hao có thể chấp nhận được chỉ ở tốc độ định mức. Do đó, sự giới hạn đơn 
giản này chỉ phù hợp với các ứng dụng điều khiển chuyển động. Hệ truyền động điều khiển tốc độ 
đơn giản ngày càng được thay thế bởi hệ truyền động điều chỉnh tốc độ để gia tăng hiệu quả và chế 
độ vận hành linh hoạt. Do yêu cầu tối ưu giá thành sản xuất, các máy điện được thiết kế để tận dụng 
các điều kiện môi trường làm việc khác nhau, phương pháp điều khiển cần được duy trì là ổn định 
về nhiệt của máy điện khi mô men tối đa và tốc độ vượt dải tốc độ giới hạn. Chế độ vận hành với 
tổn hao công suất không đổi cung cấp mô men tối đa. 
Hình 7 thể hiện cấu trúc thực hiện điều khiển tổn hao công suất không đổi. Bộ điều khiển 
mô men được giả thiết rằng cung cấp mô men tuyến tính trong toàn bộ dải tốc độ gồm cả dải suy 
giảm từ thông. Bất kỳ chiến lược điều khiển nào cũng có thể ứng dụng trong khối bộ điều khiển mô 
men. Bộ điều khiển dòng đưa ra dòng stator dọc trục và ngang trục yêu cầu * *,sd sqi i , vị trí góc rotor 
s là đầu vào. Tổn hao đồng và tổn hao lõi thép của máy điện được ước lượng dựa vào dòng và tốc 
độ. Tất cả các biến yêu cầu cho tính toán tổn hao công suất được cung cấp đối với hệ truyền động 
chất lượng cao. 
Tổn hao công suất ước lượng được so sánh với công suất tổn hao đặt, Plm*. Sự khác nhau 
được xử lý bởi bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân PI. Đầu ra của bộ điều khiển công suất tổn hao xác 
định mô men tối đa cho phép, mlim. Nếu mô men yêu cầu lớn hơn giá trị giới hạn tối đa, hệ thống tự 
động điều chỉnh mô men về giá trị tối đa cho phép, mlim. Tuy nhiên, nếu mô men yêu cầu nhỏ hơn 
giá trị mô men tối đa cho phép tại tốc độ yêu cầu, mô men tổng yêu cầu vẫn giữ nguyên. 
Hình 7. Thực hiện điều khiển giữ tổn hao công suất không đổi 
Phương pháp điều khiển tác động đến nghịch lưu phụ thuộc vào dòng cho phép cao hơn ở 
tốc độ thấp hơn tốc độ cơ bản và ảnh hưởng của độ nhạy tham số. 
3.2.2. Điều khiển hiệu suất tối đa 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 404 
Chiến lược điều khiển, tổng tổn hao điện là nhỏ nhất ở tất cả các điểm làm việc, đây là điều 
quan trọng trong một số ứng dụng khi hiệu suất vận hành là lớn nhất được yêu cầu. Các ứng dụng 
có thể thấy trong phần lớn trong quạt tản nhiệt và trong máy điều hoà không khí và các ứng dụng 
trong gia đình chẳng hạn máy rửa, máy sấy, tủ lạnh và các thiết bị cầm tay sử dụng acquy, công cụ 
làm vườn, máy hút bụi. Các ứng dụng hiệu năng cao, yêu cầu tối đa hiệu suất có thể bền đối với 
nhiệt độ cao, tuổi thọ cao với cách điện của máy, đây là yêu cầu thực tế của các hệ truyền động. Tỷ 
số mô men/dòng lớn nhất chỉ tối thiểu tổn hao trên điện trở stator không cần tối ưu tổn hao sắt từ và 
do đó cần kết hợp tổn hao về điện. Điều này được giải thích trong phần điều khiển hệ số tổn hao 
công suất. 
Chiến lược điều khiển hiệu suất tối đa đạt được từ mô men tối đa với tốc độ vận hành toàn 
dải với tổn hao công suất điện là cố định. Nếu công suất đầu vào là nhỏ nhất ở mọi điểm làm việc 
khi đó cần điều khiển tổn hao công suất là nhỏ nhất và đạt được hiệu suất lớn nhất. Đó là lý do tại 
sao giảm tổn hao khi tăng dòng stator và góc mô men vì đó là tổn hao lõi thép giảm khi từ thông 
tương hỗ giảm dù tổn hao trên điện trở stator tăng chậm. Với sự tăng góc mô men, dòng stator dọc 
trục tăng và dẫn đến từ thông dọc trục giảm. Thậm chí nếu dòng ngang trục vẫn giữ nguyên hoặc 
tăng, giữ nguyên hoặc tăng tương ứng từ thông ngang trục, từ thông hỗ cảm dọc trục giảm phụ 
thuộc vào dòng stator dọc trục. Điều này tích tụ ảnh hưởng đến giảm từ thông hỗ cảm. Khi tổn hao 
lõi thép tỷ lệ với từ thông, sự giảm của nó dẫn đến giảm toàn bộ tổn hao công suất điện. Trong máy 
điện cực lồi, dòng stator ngang trục không tăng mà giữ không đổi như mô men trước và sau khi góc 
mô men thay đổi. 
Một trong những ưu điểm của chiến lược điều khiển này là được ứng dụng trong máy điện 
với máy điện cực lồi, máy điện cực lồi thậm chí đối với máy điện cực lồi có tỷ số bằng 1. Mặc dù 
phương pháp điều khiển đơn giản nhưng không dễ để thực hiện các thuật toán đơn giản online. Tối 
thiểu tổn hao cho tất cả các điểm làm việc được tính off-line và có thể đưa vào các bảng để sử dụng 
tối ưu trong khi thực hiện. Phương pháp này dường như được thực hiện phổ biến. Tương tự như kỹ 
thuật điều khiển mờ được ứng dụng cho động cơ không đồng bộ nhằm tối thiểu tổn hao. Cấu trúc 
điều khiển tối đa hiệu suất được thể hiện trong hình 8: 
Hình 8. Cấu trúc hệ truyền động điều khiển tối thiểu tổn hao 
4. Kết luận 
Bài báo đã phân tích mô hình toán (phương trình toán) của động cơ đồng bộ kích thích vĩnh 
cửu trên miền liên tục. Phân tích cấu trúc điều khiển và chiến lược điều khiển. Mô phỏng hệ 
truyền động động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu và các kết quả mô phỏng thu được từ Matlab - 
Simulink. 
Tài liệu tham khảo 
[1]. Nguyễn Bính (2000). Điện tử công suất. NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[2]. Phạm Văn Bình (2011). Máy điện tổng quát. NXB Giáo dục. Việt Nam. 
[3]. Trần Khánh Hà, (1997). Máy điện I. NXB Khoa học và Kỹ thuật. 
THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 
HỘI NGHỊ QUỐC TẾ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI 2016 405 
[4]. Thân Ngọc Hoàn, Nguyễn Tiến Ban (2007). Điều khiển tự động các hệ thống truyền động 
điện. NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[5]. Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi (2004). Điều chỉnh 
tự động truyền động điện. NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[6]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền (2006). Cơ sở truyền động điện. 
NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[7]. Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh (2005). Điều khiển động cơ xoay 
chiều ba pha cấp từ biến tần bán dẫn. NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[8]. Nguyễn Thương Ngô (2005). Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại. NXB 
Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[9]. Nguyễn Doãn Phước (2006). Lý thuyết điều khiển nâng cao. NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà 
Nội. 
[10]. Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2004). Truyền động điện thông minh. NXB Khoa 
học và kỹ thuật. Hà Nội. 
[11]. Nguyễn Phùng Quang (2004). MATLAB và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động. 
NXB Khoa học và Kỹ thuật. Hà Nội. 
[12]. Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang (2011). Khảo sát đặc điểm ổn định của mô hình 
trạng thái gián đoạn của động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu. CD tuyển tập hội nghị điều 
khiển và tự động hóa toàn quốc lần thứ nhất. VCCA-2011, tr.318-323. Hà Nội. 
[13]. Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang (2013). Mô hình trạng thái gián đoạn bilinear 
của máy điện xoay chiều ba pha theo phương pháp Taylor. Chuyên san Kỹ thuật Điều khiển 
& Tự động hóa, số 7/2013, tr.2-7. 
[14]. Pham Tam Thanh, N.P. Quang (2013). Quasi-continous Implementation of Structural 
Nonlinear Controller Based pn Direct-decoupling for Permanent Magnet Synchronous 
Moto. IEEE International Conference on Control, Automation and Information Sciences 
(ICCAIS2013). Nha Trang. Vietnam. pp.254-259. 
[15]. Pham Tam Thanh, Nguyen D.That (2014). Nonlinear Flatness-Based Controller for 
Permanent Magnet-Excited Synchronous Motor. The 31st International Symposium on 
Automation and Robotics in Construction and Mining (ISARC 2014). Sydney. Australia. 
pp.120-125. 
[16]. Stephen J. Chapman: Electric Machinery Fundamentals. 4th Edition. Mc Graw Hill. 2005.