Nghiên cứu hệ truyền động điện dùng chỉnh lưu tích cực PWM - Nhiều biến tấn – Động cơ khung đồng bộ chế độ hạ với tải thế năng

CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11/2015 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 44 – 11/2015 55 
2.5. Một số hình ảnh của mô hình 
Mô hình vật lý hệ thống bảng điện chính như hình 5 sau: 
a. b. 
3. Kết luận 
Bài báo đã giới thiệu các công nghệ thiết kế và chế tạo tủ bảng điện, công nghệ bảo vệ, 
công nghệ truyền thông, công nghệ tích hợp và lập trình cho các vi mạch trong việc thiết kế và 
chế tạo mô hình bảng điện chính tàu thủy, khi áp dụng quy trình mô hình của bảng điện chính tàu 
thủy, hệ điều khiển bảng điện chính tàu thủy chế tạo thành công. Ngoài ra có các chức năng khác 
đã lập trình cho nhiều của hệ điều khiển bảng điện chính tàu thủy để đáp ứng các yêu cầu đào tạo. 
Mô hình đã được chạy thử nghiệm và đảm bảo tính ổn định trong việc vận hành khai thác. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Đào Minh Quân, Bùi Văn Dũng. Khai thác và lắp đặt các hệ thống điện tàu thủy. Nhà xuất bản 
Hàng hải, 2015. 
[2] Đào Minh Quân, Hệ thống mô phỏng trạm phát điện tàu thủy, Tạp chí công nghệ hàng hải, số 
39, năm 2015. 
[3] GS. TSKH Thân Ngọc Hoàn, TS. Nguyễn Tiến Ban. Trạm phát và lưới điện tàu thủy. Nhà xuất 
bản Khoa Học Và Kỹ Thuật Hà Nội, 2008. 
[4] Handbook to IEEE Standard 45 - A Guide to Electrical Installations on Shipboard, 2011. 
[5] Đào Minh Quân, Lê Quốc Tiến, Đinh Anh Tuấn, Đồng Xuân Thìn, Nguyễn Thanh Vân, Nghiên 
cứu xây dựng hệ thống mô phỏng bảng điện chính tàu thủy phục vụ công tác đào tạo của 
trường ĐHHHVN, Toàn văn báo cáo đề tài cấp bộ GTVT, Đại học Hàng hải Việt Nam, 6.2015. 
[6] Đào Minh Quân, Đinh Anh Tuấn “Mạng truyền thông công nghiệp – tàu thủy” Nhà xuất bản 
Hàng hải, 2015. 
[7] JICA, Main switchboard simulator - Dự án nâng cao chất lượng đào tạo huấn luyện đại học 
hàng hải VN, Hải phòng, 2001-2004. 
NGHIÊN CỨU HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN DÙNG CHỈNH LƯU TÍCH CỰC PWM- NHIỀU 
BIẾN TẤN – ĐỘNG CƠ KHUNG ĐỒNG BỘ CHẾ ĐỘ HẠ VỚI TẢI THẾ NĂNG 
RESEARCH ELECTRICAL DRIVE SYSTEM PWM ACTIVE RECTIFIER - INVERTERS - 
ASYNCHRONOUS MOTORS WITH LOWERING POTENTIAL LOAD 
ThS. HỨA XUÂN LONG, PGS. TS. HOÀNG XUÂN BÌNH, ThS. PHẠM VĂN TOÀN 
Khoa Điện – Điện tử, Trường ĐHHH Việt Nam 
Tóm tắt 
Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu về hệ truyền động điện sử dụng chỉnh lưu 
tích cực công suất lớn cấp nguồn cho nhiều biến tần – động cơ không đồng bộ ba pha. 
Các kết quả nghiên cứu bao gồm: (1). Nghiên cứu những vấn đề cơ bản về cấu trúc, sự 
hoạt động của bộ chỉnh lưu tích cực - nhiều biến tần – động cơ không đồng bộ; (2). Quan 
sát nguồn năng lượng hãm tái sinh được trả về nguồn khi công tác ở chế độ hạ với tải thế 
năng; (3). Những giải pháp điều khiển đối với các loại nguồn cấp cho hệ truyền động điện 
để nâng cao hiệu suất và tiết kiệm năng lượng 
Hình 5. 
a.Giao diện giám sát chính; 
b. Bên trong và ngoài các panel hệ thống mô phỏng bảng điện chính 
CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11/2015 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 44 – 11/2015 56 
Abstract 
This paper presents results of research electrical drive system using active rectifier high 
power for inverters - three-phase asynchronous motors. The research results consist of: 
(1). Research the basics of the structure, the operation of the active rectifier - inverters – 
three-phase asynchronous motor; (2). Observe renewable power which is returned to the 
source with potential load; (3). The control solution for all kinds of supply sources to 
improve efficiency and save energy. 
Key words: PWM rectifier, inverter, three-phase asynchronous motor, potential load, re-generative 
braking 
1. Đặt vấn đề 
Cấu trúc hệ truyền động điện cho cơ cấu nâng hạ của các đối tượng có tải trọng lớn như 
thiết bị cần trục, cơ cấu nâng hạ chân đế của các giàn khoan tự nâng đã được trình bày cụ thể 
trong các tài liệu [1],[3], nhưng chưa cho biết quá trình năng lượng xảy ra trong hệ thống khi công 
tác trong chế độ hãm hạ tải. Một số công trình nghiên cứu về hệ truyền động điện sử dụng bộ 
nguồn công suất chỉnh lưu tích cực – biến tần 4Q (bốn góc phần tư) áp dụng cho cần trục công 
suất lớn đã được công bố trong các công trình [1], [2], [3]; nội dung các công trình nghiên cứu này 
đã chỉ ra một số trạng thái làm việc ở chế độ hạ hãm của động cơ không đồng bộ ba pha. Tuy 
nhiên với các nghiên cứu ở [1] với hệ truyền động điện sử dụng bộ chỉnh lưu tích cực - một biến 
tần - nhiều động cơ không đồng bộ (ĐCKĐB) hoặc một ĐCKĐB. Những hệ thống có cấu trúc như 
vậy khi sử dụng cho các thiết bị nâng hạ có tải trọng lớn và rất lớn còn nhiều hạn chế như: Sử 
dụng ít động cơ thì khi cần mở rộng phạm vi công suất sẽ dẫn đến trọng lượng và kích thước động 
cơ, bộ truyền cơ khí có kích thước và trọng lượng lớn không thích hợp với một số dạng thiết bị 
công nghệ như cần trục siêu trọng, thiết bị nâng hạ giàn khoan [3]. Vì thế cấu trúc như hình 1, là 
cấu trúc có khả năng đáp ứng được mong muốn mở rộng phạm vi công suất nâng hạ lớn và rất 
lớn của một số lĩnh vực kỹ thuật. Hình 1 là cấu trúc hệ truyền động bao gồm: CLPWM là bộ chỉnh 
lưu công suất lớn, NL1- i là các nghịch lưu cấp cho các động cơ không đồng bộ, ĐC1 – i. Các động 
cơ truyền động cho thiết bị công nghệ được nối cứng hoặc liên kết mềm. Cấu trúc trên hình 1 là 
mô hình được đặt vấn đề nghiên cứu. 
Với cấu trúc được mô tả như trên hình 1, mỗi ĐCKĐB trong hệ thống truyền động được 
cung cấp nguồn từ một biến tần riêng. Việc sử dụng các biến tần để cung cấp nguồn riêng cho 
từng động cơ không những đáp ứng được việc mở rộng phạm vi công suất mà còn tạo nên hệ 
thống điều khiển linh hoạt về quá trình năng lượng [7], cũng như điều chỉnh đồng bộ tốc độ của hệ 
truyền động điện. Để làm rõ ưu điểm của hệ thống như hình 1 cần tiến hành nghiên cứu bằng mô 
phỏng hệ truyền động điện 4 động cơ KĐB (i = 1÷ 4). 
CL 
PWM
NL1 NL2 NL3 NLi
ĐC1 ĐC2 ĐC3 ĐCi
TẢI THẾ NĂNG
ĐIỆN ÁP LƯỚI 3 PHA
+
_
Hình 1. Cấu trúc cơ cấu truyền động nhiều động cơ tải thế năng 
2. Nội dung chính 
2.1. Xây dưng mô hình chỉnh lưu PWM – nhiều biến tần- động cơ không đồng bộ 
Tiến hành xây dựng mô hình hệ thống truyền động gồm khâu chỉnh lưu PWM tạo điện áp 
một chiều - nhiều biến tần – nhiều động cơ KĐB. Cấu trúc này được chỉ ra trên hình 2. 
CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11/2015 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 44 – 11/2015 57 
CLPWM NL1-i
ĐKCL ĐKNL
ω1
ωi
UdcUxc
ĐCKĐB1-i
Hình 2. Cấu trúc hệ truyền động điện chỉnh lưu PWM-BT- ĐCKĐB 
Mô phỏng hệ thống bằng Matlab & Simulink với sơ đồ nguyên lý trong hình 2. Sơ đồ cấu 
trúc chi tiết được mô phỏng như trên hình 3. 
2.2. Mô phỏng hệ truyền động nhiều ĐCKĐB cấp nguồn chung từ hệ thống chỉnh lưu PWM – biến tần 
[4], [5], [6], [7] 
Mô phỏng hệ thống với các mục đích: (i). Quan sát năng lương trong quá trình hãm tái sinh; 
(ii). Sự ổn định tốc độ của các động cơ thực hiện với các mức độ tải khác nhau; (iii). Từ kết quả 
mô phỏng để quyết định sách lược sử dụng hoặc tiêu tán năng lượng hãm của hệ truyền động 
điện 
2.2.1. Tham số mô phỏng 
Tiến hành mô phỏng hệ thống gồm bộ chỉnh lưu tích cực PWM - nhiều biến tần – động cơ 
KĐB ba pha . Các thông số được sử dụng để mô phỏng hệ thống như sau: 
Công suất động cơ Pđm = 37kW, điện áp dây Uđm= 400V, tốc độ định mức nđm = 1480v/p, 
Rs=1,405; Ls=0,178039; Rr=1,395; Lr=0,178039; Lm=0,1722; J=0,0131; pc=2; tham số bộ điều khiển 
dòng isd, isq: kp = 1,45, ki = 41,17; bộ điều khiển từ thông: kp = 138,34, ki = 250; bộ điều khiển tốc 
độ: kp = 18,54, ki = 600, fPWM = 10kHz. 
Các trường hợp tiến hành mô phỏng: 
Các động cơ điện làm việc trong chế độ hạ tải thế năng với các mức tải lần lượt là 100%, 
75% và 50%. Tải trong toàn bộ hệ thống M = 700Nm Tốc độ hạ tải được đặt cố định là ωref = -100 
rad/s.(Kết quả thu được hình 4, 5, 6, 7) 
Các động cơ điện làm việc trong chế độ hạ tải thế năng với các mức tải là 100%,. Tải trọng 
toàn bộ hệ thống M = 700Nm. Tốc độ hạ tải được thay đổi lần lượt là ωref = -150 rad/s, 100 rad/s 
và 50 rad/s. (Kết quả thu được hình 8, 9, 10, 11). 
Continuous
powergui
Zero-Order
Hold1
Zero-Order
Hold
mc4
To Workspace1
mc
To Workspace
Iabc
A
B
C
a
b
c
Three-Phase
V-I Measurement4
Iabc
A
B
C
a
b
c
Three-Phase
V-I Measurement3
Iabc
A
B
C
a
b
c
Three-Phase
V-I Measurement2
Iabc
A
B
C
a
b
c
Three-Phase
V-I Measurement1
Signal 2
Signal Builder
Scope7
Scope17
Scope1
MEASUREMENT BLOCK
Out1
LOAD
w*
Pha A
Pha B
Pha C
Pha A2
Pha C2
Pha B3
Pha A1
Pha B1
Pha C1
Pha B2
Pha A3
Pha C3
INVERTER
FOC_w4
FOC_is_abc3
FOC_is_abc2
FOC_Te3
FOC_Te2
FOC_Te
FOC_w3
FOC_w
FOC_is_abc
FOC_is_abc4
FOC_Te4
FOC_w2
m
A
B
C
Tm
Asynchronous Machine
SI Units4
m
A
B
C
Tm
Asynchronous Machine
SI Units3
m
A
B
C
Tm
Asynchronous Machine
SI Units2
m
A
B
C
Tm
Asynchronous Machine
SI Units
w_ref
Hình 3. Mô hình hệ truyền động chỉnh lưu-nhiều biến tần- động cơ 
không đồng bộ trên Matlab & Simulink 
CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11/2015 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 44 – 11/2015 58 
2.2.2. Kết quả thu được khi tiến hành mô phỏng 
0 1 2 3 4 5 6
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
thoi gian (s)
N
m
mc1 (100%)
mc1(75%)
mc1(50%)
. 
Hình 4. Các mức tải của hệ thống 
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
500
530
560
590
620
650
680
700
Thoi gian (s)
V
D
C
udc1(50%)
udc1(75%)
udc1(100% tải)
Hình 6. Giá trị điện áp một chiều sau chỉnh lưu 
0 1 2 3 4 5 6
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
thoi gian (s)
ra
d
/s
w1(100%)
w1(75%)
w1(50)
Hình 5. Tốc độ đáp ứng của các động cơ 
điện 
0 1 2 3 4 5 6
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
thoi gian (s)
K
W
,K
V
A
Hình 7. Giá trị công suất p trả về lưới 
0 1 2 3 4 5 6
0
50
100
150
200
Thòi gian (s)
N
m
Hình 8. Giá trị mômen trên trục của các 
động cơ điện 
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
500
530
560
590
620
650
680
700
Thoi gian(s)
V
D
C
udc1(150rad)
udc1(100rad)
udc1(50rad)
Hình 10. Giá trị điện áp một chiều sau chỉnh lưu 
0 1 2 3 4 5 6
-150
-100
-50
0
Thoi gian(s)
ra
d
/s
Hình 9. Tốc độ đặt của hệ thống 
0 1 2 3 4 5 6
-100
-50
0
50
100
150
K
W
p1(150)
p1(100)
p1(50)
Hình 11. Công suất p của hệ thống 
CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11/2015 
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải Số 44 – 11/2015 59 
2.2.3. Đánh giá các kết quả thu được khi tiến hành mô phỏng hệ thống 
Tiến hành mô phỏng hệ thống với sơ đồ hình 3 có mômen cản trên trục một động cơ điện là 
100% (175Nm), 75% và 50%. Tốc độ đặt của toàn hệ thống là ωref = -100 rad/s. Kết quả mô phỏng 
thu được trên hình 4, 5, 6, 7, ta nhận thấy: 
Tốc độ làm việc của các động cơ điện ổn định ở giá trị ω = -100 rad/s sau thời gian t = 1s. 
Điện áp một chiều có sự dao động tại thời điểm tiến hành đóng tải (t = 0.3s). Với mọi mức 
độ tải thì độ quá chỉnh của hệ thống vẫn trong giới hạn cho phép. 
Cường độ năng lượng trả về nguồn khi hãm của hệ thống phụ thuộc vào mức độ tải. Song 
hiệu suất của quá trình trả năng lượng (được xác định bằng công suất trả về trên mô phỏng hình 7 
và công suất tính toán từ lưới) lần lượt đạt được là 93,4%, 93,4% và 92%. 
Trường hợp mô phỏng với mômen cản trên toàn bộ hệ thống Mc = 700Nm với các tốc độ đặt 
của động cơ điện lần lượt là 150, 100 và 50rad/s. Từ các kết quả thu được trong hình 8, 9,10,11 ta 
nhận thấy: 
Khi tiến hành đóng tải tại thời điểm t = 0,3s điện áp một chiều phía sau chỉnh lưu có sự dao 
động. Tốc độ đặt của hệ thống càng lớn thì mức độ dao động của điện áp vẫn nằm trong giới hạn 
cho phép 
Hiệu suất của công suất tác dụng trả về lưới lần lượt cũng đạt được là 93,4%, 93,3% và 
90% 
3. Kết luận 
Thông qua nghiên cứu hệ truyền động điện có khả năng mở rộng phạm vi công suất dùng 
chỉnh lưu tích cực –nhiều biến tần – động cơ không đồng bộ cho phép đưa ra một số kết luận như 
sau: 
Công suất tác dụng trả về lưới lớn hơn hoặc bằng 90% tổng công suất các động cơ truyền 
động 
Khi sử dụng hệ truyền động điện này cấp nguồn từ lưới cứng quá trình trả năng lượng về 
lưới cần phải ứng dụng các bộ lọc để góp phần làm sạch lưới điện. 
Đối với hệ truyền động điện này khi được cấp nguồn từ lưới có công suất hữu hạn như trạm 
phát điện diesel trên các công trình biển, tàu thủy thì việc quan sát được cường độ công suất trả 
về trong chế độ hạ hãm có thể hoạch định chiến lược điều khiển công suất tác dụng của động cơ 
lai, tránh quá tốc có thể xảy ra và ổn định tần số nguồn cũng như tiết kiệm năng lượng cho hệ 
thống. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1] Hoàng Xuân Bình, Hứa Xuân Long, Vũ Thị Thu. Một số ưu điểm của hệ truyền động điện cơ 
cấu nâng hạ hàng cầu trục nâng chuyển container dùng động cơ công suất lớn. Tạp chí KHCN 
Hàng hải số 41, 01/2015. 
[2] Nguyễn Phùng Quang, Joerg-Andreas Dittrich Truyền động điện thông minh, NXB Khoa học và 
Kỹ thuật 2004. 
[3] Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam. Cơ sở khoa học cho việc thiết kế xây dựng và khai thác 
sử dụng công trình biển di động trên vùng biển Việt Nam – Quyển 1, Giàn khoan tự nâng, 2003. 
[4] Emil Levi, Martin Jones, Slobodan N. Vukosavic, Hamid A. Toliyat. A Novel Concept of a 
Multiphase, Multimotor Vector Controlled Drive System Supplied From a Single Voltage Source 
Inverter, IEEE 2008. 
[5] J. Rodríguez, J. Dixon, J. Espinoza and P. Lezana. PWM Regenerative Rectifiers: State of the 
Art, IEEE 2005. 
[6] Kada HARTANI, Yahia MILOUD. Control Strategy for Three Phase Voltage Source PWM 
Rectifier Based on the Space Vector Modulation, AECE 2010. 
[7] Mariusz Malinowski, Marian P. Kazmierkowski, Control of three-phase PWM Rectifiers