Mô hình robot điều khiển từ xa bằng máy tính thông qua sóng radio

Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 71 
MÔ HÌNH ROBOT ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG MÁY TÍNH 
THÔNG QUA SÓNG RADIO 
Lê Hùng Linh
*, Dương Chính Cương, Ngô Hữu Huy 
Khoa Công nghệ thông tin - ĐH Thái Nguyên 
TÓM TẮT 
Hiện nay, các robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong các quá trình công nghiệp cũng như 
trong đời sống hàng ngày. Việc ứng dụng các loại robot vào trong công nghiệp sẽ giúp cho quá 
trình sản xuất được nhanh chóng và đảm bảo độ chính xác cao. Nhưng hiện nay ở Việt Nam, robot 
hầu như chưa được sử dụng rộng rãi, khái niệm robot đang được phổ biến trong mấy năm gần đây. 
Do vậy, lĩnh vực nghiên cứu và chế tạo robot phục vụ cho sản xuất cũng như các mục đích dân 
dụng vẫn còn khá mới mẻ. Robot có rất nhiều loại như là robot sử dụng trong các dây chuyền sản 
xuất, robot dò đường, robot lau chùi cửa kính cho các toà nhà cao tầng, robot chống khủng bố. 
Trong bài báo này, chúng tôi nghiên cứu tổng quan về các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt 
động và cách thức điều khiển Robot và các mô hình robot; Tìm hiểu các tài liệu và thiết bị liên 
quan; Phân tích và thiết kế mô hình robot điều khiển từ xa bằng sóng điện từ. Xây dựng mạch điều 
khiển robot, thiết kế cơ khí cho robot và thực hiện điều khiển robot thông qua mô đun truyền thông 
bằng sóng điện từ. Xây dựng chương trình điều khiển robot trên máy tính và lưu lại quá trình hoạt 
động của robot, mô phỏng trạng thái hoạt động của robot trên máy tính. 
Từ khóa: Mô phỏng, trạng thái, sóng điện từ, mô hình, chương trình điều khiển. 
TỔNG QUAN CÁC MÔ HÌNH ROBOT 
Định nghĩa[4]: “Một kiểu mô hình là một 
triết lý hoặc một tập hợp những công nhận và 
kỹ thuật, mô tả đặc điểm cách tiếp cận một 
lớp các vấn đề. Nó vừa là cách xem xét thế 
giới, vừa là một tập hợp các công cụ giải 
quyết vấn đề.” Lịch sử phát triển robot đã trải 
qua 3 kiểu mô hình, đó là kiểu thứ bậc, kiểu 
phản hồi và kiểu tổng hợp. Trong một hệ 
thống robot, luôn luôn tồn tại ba nhóm chức 
năng cơ bản đó là Cảm nhận, Hành động và 
Lập kế hoạch. Các kiểu mô hình robot được 
xác định dựa trên mối quan hệ của 3 nhóm 
chức năng cơ bản đó. 
Kiểu mô hình thứ bậc: 
Đây là kiểu mô hình xuất hiện đầu tiên, trong 
đó robot cố bắt chước cách con người suy 
nghĩ: sau khi cảm nhận được về thế giới xung 
quanh, người ta sẽ suy nghĩ để lập kế hoạch, 
và hành động đáp ứng. 
Với cách này, dữ liệu cảm nhận thường phải 
đầy đủ để có một đánh giá bao quát về môi 
trường xung quanh, sau đó luôn qua xử lý ở 
bước lập kế hoạch. 
 Tel: 0929077888 
Hình 1. Kiểu mô hình thứ bậc 
Như vậy, kiểu này không cho phép dữ liệu 
truyền thẳng đến hành động như kiểu một 
phản xạ vô điều kiện, điều này làm cho robot 
trở nên thiếu nhanh nhẹn. Kiểu mô hình này 
đã không còn được sử dụng từ hơn 20 năm 
qua. 
Kiểu mô hình phản hồi: 
Kiểu phản xạ gần như ngược lại với kiểu thứ 
bậc, kiểu này không giữ lại phần lập kế 
hoạch, các cảm nhận của robot sẽ được 
truyền trực tiếp sang hành động. 
Hình 2. Kiểu mô hình phản hồi 
Theo kiểu này, robot chứa sẵn nhiều cặp 
tương ứng Cảm nhận – Hành động, được gọi 
là các bộ hành vi. Các hành vi xảy ra có tính 
đồng thời, do được xử lý riêng rẽ. Và vì robot 
có thể thực hiện nhiều hành vi một lúc, không 
lập kế hoạch nên nó tiết kiệm được rất nhiều 
thời gian. Kiểu mô hình này đã mang đến 
nhiều thành tựu to lớn, nhưng rõ ràng nó 
không thích hợp với các loại robot nhiều 
chức năng. Kiểu này giống như kiểu người ta 
dạy các con vật mà không làm cho con vật đó 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 72 
suy nghĩ thông minh hơn. Kiểu mô hình này 
đòi hỏi sự hiểu biết về không gian hoạt động 
toàn cục trước khi lập trình để tìm ra tất cả 
các hành vi có thể có của robot. Các nhà 
nghiên cứu thực hiện mô hình này để giảm 
thiểu giá thành phần cứng của sản phẩm bằng 
cách tăng mức độ tính toán ban đầu khi tạo ra 
các hành vi của robot. 
Kiểu mô hình tổng hợp: 
Kiểu tổng hợp là sự kết hợp 2 kiểu mô hình 
trên, làm cho robot suy nghĩ uyển chuyển 
giống người hơn, và hiện nay hầu hết các 
nghiên cứu đi theo hướng này. Kiểu này tách 
việc lập kế hoạch ra khỏi các hành vi của 
robot. 
Hình 3. Kiểu mô hình tổng hợp 
Lập kế hoạch tương tác với các bộ hành vi 
bằng một phương thức mà người ta gọi là 
“nghe lén”. “Nghe lén” là một phương thức 
lấy thông tin từ bộ phận Cảm nhận để điều 
chỉnh lại các thông tin toàn cục, tác động trở 
lại các hành vi của robot. 
Với kiểu mô hình này, các robot thông minh 
hơn và cũng không tốn nhiều thời gian cho 
việc lập kế hoạch như ở mô hình thứ bậc, và 
lại cho phép robot thực hiện nhiều chức năng 
hơn so với mô hình phản hồi. 
Kiểu mô hình xác suất: 
Kiểu mô hình này là một kiểu mô hình mới 
sử dụng tất cả các kiểu mô hình trên, nhưng 
thay vì tính toán với các thông số cụ thể, tất 
cả các dữ liệu và trạng thái của robot đều ở 
dưới dạng xác suất và thống kê. Kiểu mô 
hình này cho phép robot giảm thiểu các tính 
toán, tăng khả năng hoạt động trong các môi 
trường thiếu thông tin, với các cảm biến có 
sai số lớn, và khả năng điều khiển bền vững. 
ĐỀ XUẤT MÔ HÌNH ROBOT 
ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 
Lựa chọn được mô hình phù hợp nhất sẽ giúp 
cho việc giải quyết vấn đề dễ dàng hơn. Vì 
vậy, việc biết các kiểu mô hình của công 
nghệ robot là một chìa khoá để có thể thành 
công trong việc thiết kế cho mỗi ứng dụng. 
Mô hình điều khiển robot từ xa bằng 
máy tính thông qua sóng điện từ được 
xây dựng theo kiểu mô hình tổng hợp 
(Hình 3). Điều khiển robot từ xa cần có tín 
hiệu trạng thái phản hồi từ robot để biết được 
trạng thái của robot tại từng thời điểm, giúp 
cho việc điều khiển dễ dàng và chính xác. 
Robot được điều khiển từ xa bằng máy tính, 
việc lập kế hoạch, lưu trữ thông tin do máy 
tính thực hiện rồi gửi yêu cầu cần thực hiện 
cho robot. Robot trong hệ thống tiếp nhận 
thông in chủ yếu từ máy tính truyền qua bộ 
thu/phát sóng RF. Do đó việc lựa chọn mô 
hình theo mô hình tổng hợp đã đáp ứng đủ 
theo yêu cầu của hệ thống. 
Xây dựng mô hình 
Hệ thống Robot điều khiển từ xa bằng máy 
tính bao gồm hai chương trình trên máy tính 
và trên Robot. Máy tính và Robot liên lạc với 
nhau bằng sóng điện từ. Hệ thống được mô tả 
như trong hình vẽ. 
Trong hệ thống, Máy tính và Robot có thể 
liên lạc với nhau với một khoảng cách xa 
bằng sóng điện từ. Khoảng cách giữa Máy 
tính và Robot có khoảng cách tối đa là 900 
m (không dùng ăng ten) và 63 km (khi dùng 
ăng ten). 
Trong đó Máy tính sẽ thực hiện điều khiển 
Robot, đồng thời nó cũng lưu lại lịch trình 
hoạt động cũng như trạng thái của Robot. 
Robot sẽ thực hiện việc di chuyển và làm việc 
theo sự điều khiển của máy tính. 
Mô hình robot được tiến hành xây dựng gồm 
các thành phần sau: 
1. Hệ thống phát động và chấp hành. 
2. Hệ thống cảm biến. 
3. Bộ điều khiển, gồm cả phần mềm và phần 
cứng hệ thống. 
4. Chương trình điều khiển. 
Hình 4. Mô hình tổng quan hệ thống 
Robo
t 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 73 
Hệ thống phát động và chấp hành: 
Chuyển động của robot được thực hiện bởi hệ 
thống này. Hệ thống bao gồm: 
– Nguồn cung cấp điện 
– Khuyếch đại công suất 
– Động cơ 
– Truyền động cơ khí 
Hình 5 là sơ đồ ghép nối hệ thống phát động 
và chấp hành, trong đó thể hiện sự chuyển 
đổi năng lượng. 
Hình 5. Sơ đồ hệ thống phát động và chấp hành 
Để thể hiện quan hệ chung, Pc thể hiện tín 
hiệu điều khiển, Pu là công suất cơ học cần 
thiết để làm robot chuyển động. Các đại 
lượng trung gian, công suất điện cung cấp 
cho động cơ Pa, công suất nguồn Pp, công 
suất cơ học do động cơ phát ra Pm. Ngoài ra 
còn có các loại công suất tổn hao trong các 
khâu trung gian: khuyếch đại công suất Pda, 
động cơ Pds, truyền dẫn Pdt. 
Hệ thống cảm biến: 
Hệ thống nhận ngõ vào là các dữ liệu cảm 
biến, dựa vào các thuật toán biến đổi và các 
phương pháp điều khiển để biến đổi nó thành 
thông tin cảm biến, kèm theo tất cả các phần 
cứng liên quan. 
Bộ điều khiển: 
Sử dụng chip Atmega16 làm bộ điều khiển 
cho robot. Bộ điều khiển sẽ nhận tín hiệu 
điều khiển từ máy tính, xử lý rồi điều khiển 
hoạt động của robot và gửi tín hiệu trạng thái 
tới máy tính. 
Chương trình điều khiển: 
Chương trình điều khiển trên máy tính được 
viết bằng ngôn ngữ Microsoft Visual Basic 
6.0; Chương trình sẽ cung cấp một giao diện 
đơn giản, dễ sử dụng cho việc điều khiển 
như: điều khiển robot tiến, lùi, quay trái, 
quay phải, nâng/hạ cánh tay, gắp/nhả vật, 
quay trục, hiển thị những thông tin hiện thời 
của robot, lưu lại lịch trình hoạt động cũng 
như trạng thái của Robot. 
Chương trình điều khiển trên chip Atmega16 
được viết bằng ngôn ngữ C. Sau khi nhận 
được tín hiệu điều khiển từ máy tính, chương 
trình điều khiển sẽ xác định công việc phải 
làm và khối lượng công việc cần làm cho 
robot một cách chính xác như xác định tiến, 
lùi bao nhiêu; quay trái, quay phải bao nhiêu 
độ, quay trục hay quay xe, gắp hay nhả vật, 
nâng hay hạ cánh tay... và gửi tín hiệu phản 
hồi cho máy tính. 
Phương trình toán học sử dụng trong robot 
Robot có thể thao tác các công việc theo 
đúng yêu cầu, với chương trình điều khiển 
trên CPU của robot được lập trình chính xác. 
Một số phương trình, công thức sử dụng 
trong chương trình như: phương trình tính 
quãng đường di chuyển, tính góc quay xe, 
tính góc quay trục. Sau khi nhận được quãng 
đường cần di chuyển, góc cần quay gửi từ 
máy tính, robot dựa vào phương trình để tính 
ra số xung điều khiển. 
Phương trình quy đổi quãng đường di chuyển 
của robot sang xung điều khiển của CPU sử 
dụng trong robot: 
Do việc lựa chọn động cơ và bánh xe nên ta 
có: 
Cứ chip xuất 1T (1 xung ) thì động cơ bước 
quay 1 bước = 7.2o. Vây số xung để động cơ 
bước quay 1 vòng = 360o là: 
Số xung để động cơ bước quay 14 vòng 
14*50 700y T; (1) 
Một vòng bánh xe có độ dài là 310 mm (chu 
vi bánh xe). Vậy: 3 vòng bánh xe nên độ dài 
là d = 3*310 = 930 mm (2) 
Do thiết kế cơ khí của hệ thống nên ta có: 
Cứ động cơ bước quay 14 vòng thì bánh xe 
quay 3 vòng; Hay chip xuất 700T xe đi được 
quãng đường là 930mm (theo 1 và 2). Vậy số 
xung để đi được quãng đường d (mm) là T 
Phương trình quy đổi góc quay robot sang 
Xung điều khiển của CPU trong robot 
Tx 50
2.7
360
)3(
93
70*
930
700* dd
x 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 74 
Theo công thức tính độ dài của cung tròn: 
l=R* . Với tính bằng radian, mà chip nhận 
được giá trị góc từ máy tính gửi là tính bằng 
độ, nên chuyển đơn vị góc từ độ sang radian. 
Cứ 180o tương ứng với radian 
Hay 45
o
 tương ứng với arctan(1) radian 
Vậy để quay Ao thì ta có 
(không tính vì số không được 
chương trình máy tính định nghĩa sẵn, còn 
hàm arctan(1) có sẵn trong chương trình máy 
tính). 
Theo thiết kế robot, hai bánh trước là bánh đa 
hướng giúp cho robot di chuyển dễ dàng, hai 
bánh sau là phát động, khoảng cách giữa hai 
bánh là 380 mm và có thể chuyển động độc 
lập nhau. Vậy khi quay robot, hai bánh sẽ 
quay ngược chiều nhau và tâm quay nằm ở 
giữa trục hai bánh, nên bán kính của cung 
tròn là R=380/2=190 mm. 
Do đó, độ dài cung tròn hay chính là quãng 
đường cần di chuyển ứng với góc quay Ao là: 
Theo phương trình 2.3: số xung để quay được 
A
0
 là 
hay 
Phương trình quy đổi góc quay robot sang 
xung điều khiển của CPU trong robot 
Do thiết kế cơ khí của hệ thống nên ta có: Cứ 
động cơ bước quay 14 vòng thì trục cánh tay 
quay 5 vòng; Hay chip xuất 700T trục cánh 
tay quay 5*360
o
 = 1800
o
 (theo 1). 
Vậy số xung để trục cánh tay quay góc Go là: 
PHẦN CỨNG 
Modul về cơ khí 
Hình 6. Thiết kế hệ thống cơ khí 
Modul về mạch 
 Modul về mạch gồm 2 modul nhỏ là: 
modul mạch điều khiển và modul mạch công 
suất. 
- Sơ đồ khối hệ thống robot: 
 - Modul điều khiển: 
radian
A
45
)1arctan(*
180
* 
A
45
190
*)1arctan(*
)
45
)1arctan(*
(*190*
sA
A
Rl
TA
l
x
93*45
70*190
*)1arctan(*
93
70*
)4(
837
2660
*)1arctan(*
93
70*
TA
l
x 
)5(
18
7*
1800
700*
T
GG
x 
Phối 
hợp 
công 
suất 
Hình 7. Sơ đồ khối hệ thống robot 
Khối 
chấp 
hành 
CPU 
Mô 
đun 
truyền 
thông 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 75 
Hình 8. Sơ đồ mạch nguyên lý của mạch chip 
 - Modul công suất: 
Hình 9. Sơ đồ mạch nguyên lý 
của mạch công suất 
THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRÊN PC 
Khung truyền dữ liệu từ máy tính tới CPU của 
robot 
- Khung truyền dữ liệu dạng tổng quát: 
Để các modul trong hệ thống có thể giao tiếp 
với nhau, hiểu nhau và làm việc được với 
nhau thì cần quy định khung truyền dữ liệu, 
cụ thể khung truyền gồm 3 phần như: Start, 
Data, Stop. 
- Khung truyền dữ liệu dạng chi tiết: 
Khung truyền có 12 byte: 
Start: Đây là phần đầu của khung truyền tin, 
sử dụng 2 byte start với key word là: **. Nếu 
sai giá trị thì sẽ gây ra lỗi khung truyền. 
Data: Sau 2 byte start là 9 byte data. 
Stop: Đây là byte kết thúc quá trình truyền 1 
gói tin, sử dụng 1 byte stop với key word là: 
#. Nếu sai giá trị thì sẽ gây ra lỗi khung 
truyền. 
Trong đó: 
Obj: chỉ đối tượng được điều khiển 
 1: Obj = thân robot 
P3 = 2: Obj = phần trục 
 3: Obj = bàn tay 
 Khung truyền điều khiển thân robot: 
* * 
1 
(Thân) 
1 (Trái) 
G
1 
G
2 
G
3 
1 
(Tiến) D
1 
D
2 
D
3 
# 
2 
(Phải) 
2 
 (Lùi) 
0 
(Khôn g 
làm) 
0 0 0 
0 
 (Không 
làm) 
0 0 0 
G1, G2, G3: Giá trị góc (đơn vị: độ) 
D1, D2, D3: Quãng đương (đơn vị: cm) 
Các hoạt động của phần thân robot sẽ ảnh 
hưởng đến toàn bộ robot như: tiến, lùi sẽ làm 
thay đổi tọa độ robot; quay trái, quay phải sẽ 
làm thay đổi hướng của robot (hướng robot là 
so với trục OX của sân). 
 Khung truyền điều khiển phần trục: 
Các hoạt động của phần trục như: nâng, hạ, 
quay trục trái, quay trục phải (hướng của 
cánh tay robot là so với thân robot). Các hoạt 
động này không ảnh hưởng đến tọa độ và 
hướng của robot. 
G1, G2, G3: Giá trị góc (đơn vị: độ) 
 Khung truyền điều khiển bàn tay : 
Các hoạt động của bàn tay như: gắp, nhả. Các 
hoạt động này không ảnh hưởng đến tọa độ, 
hướng của robot và hướng của cánh tay. 
* * 
3 
(Tay) 
1 (Gắp) 
0 0 0 0 0 0 0 # 
2 (Nhả) 
0 
(Không 
làm) 
Thuật toán điều khiển trên máy tính 
Para 1 Para n Key word Key word 
Start 
Key word 
Stop Data 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 76 
Trong quá trình thực hiện theo lệnh điều 
khiển của máy tính thì CPU của robot luôn 
gửi tín hiệu phản hồi về máy tính, để biết 
được trạng thái hiện tại của robot. 
Các tín hiệu phản hồi: 
“OK”: tín hiệu thông báo robot sẵn sàng hoạt 
động. Tín hiệu này được gửi khi bắt đầu quá 
trình hoạt động của robot và khi robot thực 
hiện xong một lệnh điều khiển của máy tính. 
“D”: tín hiệu thông báo robot đang di chuyển 
tịnh tiến. Tín hiệu được gửi sau khi robot di 
chuyển được 5cm. 
“K”: tín hiệu được gửi và thông báo kết thúc 
quá trình robot di chuyển tịnh tiến. 
“Q”: tín hiệu thông báo thân robot đang quay. 
Tín hiệu được gửi sau khi thân robot quay 
được 5o. 
“H”: tín hiệu được gừi và thông báo kết thúc 
quá trình thân robot quay. 
“T”: tín hiệu thông báo cánh tay robot đang 
quay. Tín hiệu được gửi sau khi cánh tay 
robot quay được 5o. 
“C”: tín hiệu được gửi và thông báo kết thúc 
quá trình cánh tay robot quay. 
Nhờ có các tín hiệu phản hồi này mà máy 
tính có thể biết được trạng thái của robot hiện 
tại và dễ dàng hiển thị thông tin trên giao 
diện chương trình điều khiển của máy tính. 
Thuật toán điều khiển trên CPU của Robot 
MỘT SỐ HÌNH ẢNH KẾT QUẢ 
 Hình ảnh robot: 
 Hình ảnh giao diện trên máy tính khi chạy 
chương trình: 
Begin 
Khëi t¹o: 
- ThiÕt lËp cæng USART 
- D¹ng khung 
truyÒn - Tèc ®é 
truyÒn - Göi tÝn hiÖu s½n sµng 
Chê nhËn tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn 
KiÓm tra d÷ liÖu nhËn 
Cã lçi ? 
No 
Yes 
- Ph©n tÝch d÷ liÖu nhËn ®-îc 
- Thùc hiÖn theo lÖnh ®iÒu khiÓn 
- Göi tÝn hiÖu ph¶n håi cho m¸y tÝnh 
- Göi th«ng b¸o hoµn thµnh cho m¸y tÝnh 
Göi th«ng b¸o lçi 
cho m¸y tÝnh 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 77 
KẾT LUẬN 
Đề tài tập trung vào nghiên cứu tổng quan về 
các kiến thức liên quan đến nguyên lý hoạt 
động và cách thức điều khiển robot và xây 
dựng mạch điều khiển robot. Ứng dụng bộ 
truyền thông bằng sóng điện từ (RF) thực 
hiện điều khiển trên bộ truyền thông. Xây 
dựng một mô hình robot có thể điều khiển từ 
xa kết nối với máy tính. Kết quả đạt được của 
đề tài như sau: Xây dựng được mô hình robot 
có thể kết nối với máy vi tính bằng sóng điện 
từ. Robot có thể hoạt động được các tính năng 
cơ bản như: đi tiến, lùi, quay trái phải với các 
góc khác nhau; cánh tay robot có thể gắp vật, 
nâng lên hạn xuống và quay quanh trục. 
Xây dựng chương trình điều khiển trên máy 
tính mô phỏng hoạt động của robot. Chương 
trình có các nút điều khiển và bản đổ hiển thị 
vị trí của robot. 
Hướng phát triển: Dựa trên các kết quả đạt 
được của đề tài sẽ phát triển mô hình robot có 
nhiều tính năng hơn như: sử dụng các camera 
để quan sát và nhận dạng đường đi, sử dụng 
các động cơ bước có độ chính xác cao và 
công suất lớn để xác định vị trí chính xác; 
thực hiện điều khiển với khoảng cách xa sử 
dụng các loại ăng ten khác nhau. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
[1]. PGS.TS. Đào Văn Hiệp (2003), Kỹ thuật 
robot, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật 
Hà Nội. 
[2]. Ngô Diên Tập (2003), Kỹ thuật vi điều 
khiển với AVR, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ 
thuật, Hà Nội. 
 [3]. Trung tâm nghiên cứu, Đào tạo và Phát 
triển Công nghệ điện tử, Vi điều khiển AVR, 
Xuất bản năm 2009. 
[4]. ROBIN R. MURPHY, “Introduction to 
AI Robotics”, Massachusetts Institute of 
Technology, 2000. 
SUMMARY 
MODEL ROBOT CONTROLED BY COMPUTER THROUGH RADIO WAVES 
Le Hung Linh , Duong Chinh Cuong, Ngo Huu Huy 
Faculty of Information Technology- TNU 
Robot is used more and more popular all over the world not only in the industry but also the domestic life. However, 
there are not much the applications of robot in Vietnam. Therefore, it is necessary to research and apply in the 
industrial manufacturing and the daily life. 
In this paper, we research generally the control method and the operator of the robots via the reference documents. 
Then we analysis and design the control model of the robot remotely by the radio wave. Simultaneously, we build a 
mechanic system, a control panel and test the communication system between the robot and the computer. Finally, we 
design a software that manages the operator history of the whole system and simulate the status of the robot. 
Keywords: Simulation, radio wave, the control model, the control program 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 78 
Lê Hùng Linh và cs Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 73(11): 71 - 77 
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên  | 79