Khảo sát khả năng thành lập bình đồ đáy hồ bằng tàu không người lái (USV) tại Khu vực Hồ đền Lừ, Thành phố Hà Nội

 Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất Tập 60, Kỳ 4 (2019) 41 - 48 41 
Khảo sát khả năng thành lập bình đồ đáy hồ bằng tàu không 
người lái (USV) tại Khu vực Hồ đền Lừ, Thành phố Hà Nội 
Hà Thị Hằng*, Bùi Duy Quỳnh, Trần Đình Trọng, Lương Ngọc Dũng, Hà Trung Khiên 
Khoa Cầu đường, Trường Đại học Xây dựng, Việt Nam 
THÔNG TIN BÀI BÁO 
TÓM TẮT 
Quá trình: 
Nhận bài 28/05/2019 
Chấp nhận 10/08/2019 
Đăng online 30/08/2019 
 Ngày nay, tàu không người lái (USV - Unmanned Survey Vessel) chở thiết 
bị đo sâu cho phép tiếp cận và ghi nhận độ sâu tại những khu vực nguy 
hiểm, bị ô nhiễm với ưu điểm nhỏ gọn, chi phí thấp. Ở Việt Nam, USV là 
một thiết bị mới và chưa được áp dụng nhiều trong thực tế. Bài báo này 
trình bày kết quả thử nghiệm đo độ sâu hồ Đền Lừ bằng tàu không người 
lái SURF20 ADCP, một số điểm ngẫu nhiên gần bờ được xác định độ sâu 
trực tiếp bằng RTK để kiểm chứng. Kết quả đo độ sâu từ USV cũng được 
sử dụng để thành lập bình đồ đáy hồ Đền Lừ tỷ lệ 1/1000. 
© 2019 Trường Đại học - Địa chất. Tất cả các quyền được đảm bảo. 
Từ khóa: 
Tàu không người lái (USV) 
Bình đồ đáy hồ tỷ lệ lớn 
RTK 
Hồ Đền Lừ 
1. Đặt vấn đề 
Phương pháp đo sâu trực tiếp thường được 
áp dụng khi khảo sát địa hình tại vùng nước nông 
có rất nhiều hạn chế, thời gian đo lâu, mức độ rủi 
ro cao. Ngày nay, thiết bị đo sâu hồi âm đặt trên 
tàu không người lái (USV - Unmanned Survey 
Vessel) có kích thước nhỏ gọn, cho phép đo sâu 
một phần hoặc toàn phần những khu vực ngập lụt, 
nguy hiểm,... 
Trên thế giới, việc sử dụng USV đặc biệt hữu 
ích khi thực hiện các cuộc khảo sát độ sâu tại các 
khu vực bến cảng, vùng biển nội địa và ven biển, 
tại những khu vực con người khó tiếp cận hoặc các 
khu vực nguy hiểm (Kebkal, et al., 2014). Ngoài 
việc xác định độ sâu, nó còn có thể được sử dụng 
để giám sát chất lượng nước (Matthew, et al., 
2009; Valada, et al., 2013), lập biểu đồ thủy văn 
hoặc hỗ trợ điều hướng cho các tàu hải quân (Seto, 
2015) bằng cách sử dụng thiết bị mô phỏng hình 
con tàu có chất liệu ổn định và độ bền cao, thường 
là nhựa ABS do nhẹ và ít bị ăn mòn hơn kim loại. 
Bên trong thân tàu, đặt một hệ thống cảm biến 
chuyên dụng có thể cảm nhận, thích ứng và ghi 
nhận những thay đổi của môi trường, của địa hình, 
như: địa hình dòng chảy, các vật thể ngầm, các 
tảng đá ngầm, các kênh rạch,... (Terry and Gail, 
2011; Idris, et al., 2015). Trong nghiên cứu của 
Atsushi W. và các cộng sự, USV được sử dụng để 
thành lập bình đồ đáy hồ nơi miệng núi lửa nhằm 
giảm thiểu rủi ro. Do khu vực hồ có địa thế cao, gió 
thổi mạnh nên không thể sử dụng USV, Atsushi W. 
và các cộng sự sử dụng xuồng có người lái để xác 
định độ sâu lòng hồ theo phương pháp khảo sát 
trực tiếp (Atsushi, et al., 2016). 
Ở Việt Nam, các nghiên cứu chủ yếu tập trung 
vào việc sử dụng máy đo sâu hồi âm đơn tia, đa
_____________________ 
*Tác giả liên hệ. 
E - mail: hahangxd@gmail.com 
42 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 
chùm tia đặt trên các tàu, thuyền lớn để khảo sát, 
thành lập bản đồ địa hình đáy biển, đáy sông, đáy 
hồ. Thiết bị này khá cồng kềnh, ghi nhận được số 
lượng lớn dữ liệu, phạm vi hoạt động trên vùng 
biển hoặc trên các con sông lớn, song kinh phí 
phục vụ cho hoạt động của thiết bị này cũng như 
các thiết bị phụ trợ (tàu, thuyền, người lái tàu,) 
khá tốn kém (Vũ Hồng Tập, 2011; Trần Anh Tuấn 
và nnk., 2012; Phạm Văn Quang, Diêm Công Trang, 
2014; Nguyễn Xuân Thịnh và nnk., 2016). Cũng 
với thiết bị đo sâu hồi âm đa tia đặt trên tàu có 
người lái, Cục đường thủy nội địa Việt Nam đã xây 
dựng xong thủy đồ điện tử cho 3 tuyến sông là 
sông Tiền, sông Hậu và sông Vàm Cỏ (Cục đường 
thủy nội địa Việt Nam, 2016). 
Hiện nay, sào đo sâu và tàu có người lái thường 
dùng để đo sâu vùng ven biển song mất rất nhiều 
thời gian và nguy hiểm. Khi khảo sát độ sâu tại 
những khu vực nhỏ hẹp, vùng ngập lụt hoặc khu 
vực nước ô nhiễm thì việc sử dụng tàu không 
người lái là một giải pháp thay thế khá hoàn hảo.
 Do trọng lượng của USV khá nhẹ nên khi khảo sát 
độ sâu tại những nơi địa thế cao, gió thổi mạnh, 
sóng nhiều thì khảo sát bằng USV không hiệu quả. 
Ở Việt Nam, việc ứng dụng USV trong thành 
lập bình đồ đáy hồ là một vấn đề khá mới, hầu như 
chưa được quan tâm tới. Chính vì vậy, bài báo này 
trình bày kết quả thử nghiệm tàu không người lái 
SURF20 ADCP trong xác định độ sâu lòng hồ Đền 
Lừ, sử dụng kết quả này để thành lập bình đồ đáy 
hồ tỷ lệ 1/1000. 
2. Thực nghiệm 
2.1. Khu vực thực nghiệm 
Hồ Đền Lừ nằm trong khu vực công viên Đền 
Lừ (phường Hoàng Văn Thụ, quận Hoàng Mai, Hà 
Nội), rộng hàng nghìn mét vuông, xung quanh có 
cây xanh, thảm cỏ, tạo thành công viên thoáng 
mát, là nơi lý tưởng cho các hoạt động vui chơi 
ngoài trời (Hình 1). 
Hình 1. Hồ Đền Lừ (Nguồn: Google Earth). 
 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 43 
2.2. Thu thập số liệu 
Trong nghiên cứu này, các bước thực nghiệm 
được tiến hành theo quy trình Hình 2. 
Công tác chuẩn bị bao gồm: lựa chọn vị trí, 
phạm vi tiến hành đo sâu, thiết kế khoảng cách 
giữa các mặt cắt đo sâu, điều kiện thời tiết, ... 
Tàu đo sâu không người lái SURF20 ADCP do 
công ty TNHH Oceanalpha tại Chu Hải, Trung Quốc 
tập trung nghiên cứu và phát triển. Tàu sử dụng 
thiết bị đo sâu hồi âm đơn tia, kích thước rất nhỏ 
gọn, với trọng lượng 13kg giúp vận hành dễ dàng 
trong mọi môi trường nước và cũng chỉ cần một 
người vận hành. Các thông số kỹ thuật cơ bản của 
tàu SURF20 ADCP như Bảng 1. 
Các thông số kỹ thuật cơ bản 
Kích thước tàu 125*46*30cm 
Khối lượng tịnh 13kg 
Tải trọng 5kg 
Thời gian hoạt động 2 giờ đồng hồ 
Tốc độ tối đa 1,7m/s 
Vật liệu vỏ tàu Nhựa composite 
Truyền dữ liệu RF, phạm vi 5km 
Phạm vi hoạt động của thiết 
bị điều khiển 
2km 
Thiết bị hỗ trợ ADCP 
Về cơ bản, USV gồm các thành phần chính: 
thiết bị đo độ sâu (sonar) đơn tia hoặc đa tia, vi 
mạch tích hợp bộ xử lý, động cơ, nguồn cấp năng 
lượng (pin). Người điều khiển sẽ đứng ở trên bờ 
để điều khiển tàu chạy theo hướng mong muốn 
bằng thiết bị điều khiển từ xa. Ngày nay, có nhiều 
loại USV có thể hoạt động theo chương trình lập 
trình sẵn trên máy tính mà không cần có người 
điều khiển trên bờ. Hầu hết các USV hiện nay đều 
được tích hợp bộ phận thu nhận tín hiệu vệ tinh 
GNSS nên luôn định vị được vị trí của nó trên màn 
hình. Bộ phận thu nhận tín hiệu này cũng tương 
thích với các phần mềm thu thập dữ liệu thủy văn 
phổ biến hiện nay trên thế giới, như HYPACK, 
HYDROpro, QINSY, PDS2000. 
Việc lập kế hoạch di chuyển cho USV trên mặt 
nước được thực hiện trên máy tính xách tay của 
trạm điều khiển mặt đất, trên đó sẽ thể hiện vị trí 
địa lý của tàu USV cũng như bản đồ nền của khu 
vực khảo sát. Hướng tàu di chuyển, điện áp pin 
trên tàu, tọa độ và vị trí của điểm đo sâu, cường độ 
tín hiệu thu nhận, ... cũng được hiển thị trên máy 
tính - máy tính xách tay này kết nối với tàu USV 
thông qua liên kết vô tuyến (Hình 3). 
Trong nghiên cứu này, lựa chọn sử dụng phần 
mềm HYDROpro™ Navigation là phần mềm phục 
vụ công tác định vị và dẫn tuyến tàu đo khi thực 
hiện khảo sát trên biển với độ chính xác cao, cho 
phép kết nối nhiều loại thiết bị khảo sát như máy 
Bảng 1. Các thông số kỹ thuật cơ bản của tàu 
SURF20 ADCP. 
Hình 2. Quy trình thành lập bình đồ đáy hồ bằng tàu không người lái SURF20 ADCP. 
44 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 
đo sâu đơn tia, máy định vị DGPS, hệ thống GNSS/ 
GPS RTK,  Phần mềm không yêu cầu cao về phần 
cứng máy tính, cài đặt đơn giản, dễ sử dụng. Phần 
mềm HYDROpro™ Navigation cho phép xuất tệp 
dữ liệu đo sâu dưới dạng *.TXT, gồm: thứ tự điểm, 
tọa độ X (m), tọa độ Y(m), độ sâu (m) (Hình 3). 
Để thành lập bình đồ đáy hồ tỷ lệ 1/1000, các 
mặt cắt ngang hồ được thiết kế cách nhau 30m, 
khoảng cách giữa các điểm đo sâu là 10m (Tiêu 
chuẩn quốc gia TCVN 8226 : 2009, 2009; Thông tư 
63/2017/TT-BTNMT). 
Sử dụng USV SURF20 ADCP kết hợp với phần 
mềm HYDROpro™ Navigation để khảo sát độ sâu 
tại khu vực hồ Đền Lừ. Ở đây, tàu SURF20 ADCP di 
chuyển và điều hướng trên mặt hồ nhờ thiết bị 
điều khiển từ xa và theo các giá trị mặt cắt thiết kế. 
Phép đo sâu được tiến hành dựa trên sóng đo sâu 
hồi âm đơn tia và kỹ thuật định vị vệ tinh GPS đặt 
trên tàu SURF20 ADCP. Máy tính xách tay đóng vai 
trò là trạm điều khiển mặt đất, kết nối với USV 
thông qua liên kết vô tuyến. Phần mềm 
HYDROpro™ Navigation trong máy tính xách tay 
cho phép quan sát hướng tàu di chuyển, điện áp 
pin trên tàu, ghi nhận tọa độ và vị trí của điểm đo 
sâu, cường độ tín hiệu thu nhận được. Trong đó, 
thời gian để USV truyền tọa độ và độ sâu của các 
điểm khảo sát về trạm điều khiển mặt đất được 
thiết lập là 30 giây. 
Quá trình thực nghiệm bắt đầu từ 12h10’ đến 
14h30’ ngày 18-11-2018 trong điều kiện thời tiết 
nắng ráo, lặng gió. Hồ Đền Lừ có diện tích không 
lớn, bị bao quanh bởi các tòa nhà cao tầng, bên 
cạnh đó, xung quanh hồ có những hàng cây được 
trồng với mật độ khoảng 2m/cây nên mặt nước hồ 
hầu như không bị ảnh hưởng của sóng, gió trong 
suốt quá trình thực nghiệm. Do đó, trong nghiên 
cứu này, coi mặt nước hồ là phẳng lặng, không bị 
ảnh hưởng của sóng và gió. 
Kết thúc quá trình thực nghiệm thu được 275 
điểm đo sâu, file kết quả thể hiện ở dạng *.txt bao 
gồm: thứ tự điểm, tọa độ X (m), tọa độ Y(m), độ 
sâu h(m) được xuất ra từ phần mềm HYDROpro™ 
Navigation. 
2.3. Xử lý số liệu 
Dựa vào điểm tọa độ và độ cao Nhà nước nằm 
cách mép hồ khoảng 7m, đây là điểm có độ cao 
thủy chuẩn trên khu vực, 12 điểm mặt nước ngẫu 
nhiên phân bố quanh hồ được xác định độ cao 
quốc gia bằng công nghệ RTK, trên cơ sở đó tính 
độ cao mặt nước (Hmặt nước). Kết quả thể hiện 
trong Bảng 2. 
TT X(m) Y(m) H(m) 
1 2321482,403 588760,979 5,790 
2 2321601,853 588757,282 5,822 
3 2321609,426 588742,258 5,786 
4 2321458,660 588654,925 5,796 
5 2321533,304 588760,378 5,814 
6 2321606,475 588848,171 5,806 
7 2321464,662 588638,856 5,803 
8 2321460,249 588699,756 5,810 
9 2321481,611 588800,321 5,834 
10 2321548,015 588782,804 5,819 
11 2321608,028 588873,827 5,816 
12 2321518,770 588872,386 5,830 
Giá trị trung bình 5,810 
Bảng 2. Độ cao quốc gia điểm mặt nước. 
Hình 3. Một số hình ảnh thực nghiệm với tàu SURF20 ADCP trên hồ Đền Lừ. 
 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 45 
Độ cao quốc gia của 275 điểm đo sâu được 
tính dựa vào giá trị độ cao mặt nước trung bình 
theo công thức (1) (Trần Viết Tuấn, Phạm Doãn 
Mậu, 2011). 
𝐻𝑙ò𝑛𝑔 ℎồ
𝑖 = 𝐻𝑚ặ𝑡 𝑛ướ𝑐 + ℎ𝑙ò𝑛𝑔 ℎồ
𝑖 (1) 
Trong đó: 𝐻𝑙ò𝑛𝑔 ℎồ
𝑖 - Độ cao quốc gia của điểm 
lòng hồ thứ i; 𝐻𝑚ặ𝑡 𝑛ướ𝑐 - Độ cao quốc gia của điểm 
mặt nước hồ; ℎ𝑙ò𝑛𝑔 ℎồ
𝑖 - Độ sâu của điểm lòng hồ 
thứ i, được xác định từ tàu không người lái. 
2.4. So sánh 
Chọn 8 điểm ngẫu nhiên ở đầu hoặc ở cuối 
mỗi mặt cắt để đo sâu trực tiếp bằng RTK và thước 
gỗ. Khi so sánh giữa kết quả đo sâu bằng USV với 
kết quả đo sâu bằng RTK (kiểm chứng lại bằng 
thước gỗ) cho thấy, sai lệch về độ sâu dao động từ 
+0.023m ÷ +0.065m (Bảng 3). Giá trị sai lệch về độ 
sâu khá lớn, điều này có thể lý giải do lượng rác 
thải cũng như rong rêu tập trung khá nhiều tại các 
khu vực ven bờ làm nhiễu tín hiệu phản hồi về 
USV. 
2.5. Nhận xét 
Theo quy định, sai số của điểm độ sâu phải 
nhỏ hơn ± 0,3m khi độ sâu tối đa của vùng khảo 
sát là 50m (Thông tư 63/2017/TT-BTNMT; Trần 
Viết Tuấn, Phạm Doãn Mậu, 2011). Vì vậy, kết quả 
thử nghiệm bằng USV của nghiên cứu này hoàn 
toàn đáp ứng được yêu cầu trên vì độ sâu tối đa 
của hồ Đền Lừ chỉ đạt từ 5m đến 6m. 
Tên 
điểm 
Kết quả đo bằng USV 
Kết quả đo trực tiếp bằng RTK, (kiểm tra lại 
bằng thước gỗ) 
Sai lệch về 
độ sâu 
X (m) Y (m) H (m) X (m) Y (m) H (m) H (m) 
1 2321659.660 588699.961 0.95 2321659.355 588699.567 0.896 +0.054 
2 2321457.545 588811.822 0.74 2321457.605 588810.988 0.681 +0.059 
3 2321466.689 588813.146 1.08 2321466.759 588813.239 1.015 +0.065 
4 2321558.437 588702.594 1.07 2321558.497 588702.607 1.014 +0.056 
5 2321531.875 588705.104 1.01 2321531.964 588705.243 0.979 +0.031 
6 2321491.807 588699.463 0.96 2321491.906 588699.527 0.902 +0.058 
7 2321407.103 588635.638 1.02 2321407.241 588635.579 0.997 +0.023 
8 2321564.443 588661.372 0.75 2321564.502 588661.415 0.713 +0.037 
Hình 4. Vị trí mốc độ cao thủy chuẩn trên khu vực thực nghiệm và các điểm mặt nước ngẫu nhiên. 
Bảng 3. Sai lệch về tọa độ và độ cao giữa kết quả đo bằng RTK và bằng USV. 
46 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 
Tính toán tọa độ và độ cao quốc gia của 275 
điểm đo sâu theo công thức (1). Đưa kết quả tính 
toán này vào phần mềm Topo 2018 của Công ty 
Hài Hòa để biên tập và thành lập bình đồ đáy hồ 
Đền Lừ với khoảng cao đều 0.50m (Thông tư 
63/2017/TT-BTNMT; Trần Viết Tuấn, Phạm 
Doãn Mậu, 2011). Kết quả thể hiện trong Hình 4. 
3. Thảo luận và kết luận 
Tàu đo sâu không người lái USV là một thiết 
bị khá mới và chưa được ứng dụng trong thành lập 
bình đồ đáy hồ nào ở Việt Nam. Nghiên cứu này đã 
khảo sát khả năng đo sâu của tàu USV SURF20 
ADCP trên khu vực hồ Đền Lừ trong điều kiện 
không có sóng, gió. Sau đó, kiểm tra và kiểm chứng 
lại kết quả này theo phương pháp đo sâu trực tiếp 
bằng công nghệ RTK, thước gỗ. Kết quả kiểm tra 
cho thấy, sai lệch về độ sâu dao động trong phạm 
vi từ +0.023m  +0.065m, trong khi đó, theo quy 
định, sai số của điểm độ sâu phải nhỏ hơn ± 0,3m 
khi độ sâu tối đa của vùng khảo sát là 50m. Với độ 
sâu tối đa của hồ Đền Lừ chỉ dao động trong phạm 
vi từ 5m - 6m thì kết quả sai lệch về độ sâu trên là 
rất khả quan. Trên cơ sở đánh giá này, nghiên cứu 
đã sử dụng kết quả đo sâu từ USV để biên tập, 
thành lập bình đồ đáy hồ Đền Lừ tỷ lệ 1:1000. 
Hình 4. Bình đồ đáy hồ Đền Lừ được thành lập từ số liệu đo sâu bằng USV SURF20 ADCP. 
 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 47 
Khu vực thực nghiệm hồ Đền Lừ tuy tương 
đối rộng nhưng địa hình lòng hồ khá bằng phẳng, 
thời điểm tiến hành thực nghiệm không có gió 
nhiều. Kết quả thực nghiệm của bài báo này cho 
thấy có thể sử dụng tàu đo sâu không người lái 
USV trong thành lập bình đồ đáy hồ tỷ lệ lớn ở 
những khu vực nước nông, vừa đáp ứng các tiêu 
chuẩn kỹ thuật như trong quy phạm, chi phí thấp, 
thời gian khảo sát nhanh, vừa giảm thiểu các nguy 
cơ rủi ro cho con người, 
Tài liệu tham khảo 
Atsushi, W., Miwa, K. and Keiji, N., 2016. Field 
Report: autonomous lake bed depth mapping 
by a portable semi-submersible USV at Mt. Zao 
Okama Crater Lake. Conference: 2016 IEEE 
International Symposium on Safety, Security, 
and Rescue Robotics (SSRR). 7p. 
Cục đường thủy nội địa Việt Nam, 2016. Báo cáo 
kết quả thực hiện nhiệm vụ lập thủy đồ điện tử 
cho tàu sông. Cục đường thủy nội địa Việt Nam, 
176p. 
Idris, M. H. M., Sahalan M. I., Abdullah, M. A. and 
Abidin, Z. Z., 2015. Development and initial 
testing of an autonomous surface vehicle for 
shallow water mapping. ARPN Journal of 
Engineering and Applied Sciences 10(16). 7113 
- 7118. 
Kebkal, K. G., Glushko, I., Tietz, T., Bannasch, R., 
Kebkal, O. G., Komar, M., Yakovlev, S. G., 2014. 
Sonobot - an autonomous unmanned surface 
vehicle for hydrographic surveys, 
hydroacoustic communication and positioning 
in tasks of underwater acoustic surveillance 
and monitoring. 2nd International Conference 
and Exhibition on Underwater Acoustics. 211 - 
222. 
Dunbabin M., Grinham A., Udy J., 2009. An 
autonomous surface vehicle for water quality 
monitoring. Australasian conference on 
robotics and automation (ACRA). Sydney, 
Australia. 096-102. 
Nguyễn Xuân Thịnh, Phạm Văn Trung, Phạm Ngọc 
Điệp, 2016. Nghiên cứu và ứng dụng thiết bị 
khảo sát đa tia của Trường Đại học Hàng hải 
Việt Nam kiểm tra độ sâu của các tuyến luồng 
hàng hải và thủy nội địa Việt Nam. Tạp chí Khoa 
học công nghệ hàng hải 46. 79 - 82. 
Phạm Văn Quang, Diêm Công Trang, 2014. Nghiên 
cứu máy đo sâu hồi âm đa tia và khả năng ứng 
dụng trong công tác khảo sát công trình ở Việt 
Nam. Tạp chí Khoa học công nghệ Xây dựng 3. 
47 - 52. 
Seto, M. L., 2015. Autonomous shallow water 
bathymetric measurements for environmental 
assessment and safe navigation using USVs. 
DRDC Journal of Engineering and Applied 
Sciences 251(6). 047 - 052. 
Terry, H., Gail, W., 2011. Intelligent autonomy for 
unmanned surface and underwater vehicles. 
This work was carried out at the Jet Propulsion 
Laboratory, California Institute of Technology, 
under a contract with the National Aeronautics 
and Space Administrati on. Funding was 
provided by the Office of Naval Research, 
DARPA, NUWC - NPT, and Spatial Integrated 
Systems, Inc. Dec. 10p. 
Tiêu chuẩn quốc gia TCVN 8226 : 2009, Công trình 
thủy lợi - Các quy định chủ yếu về khảo sát mặt 
cắt và bình đồ địa hình các tỷ lệ từ 1/200-
1/5000. 186tr. 
Thông tư 63/2017/TT-BTNMT - Quy định kỹ 
thuât đo vẽ bản đồ địa hình đáy biển tỷ lệ 
1:5000. Bộ Tài nguyên và môi trường ban 
hành. 30tr. 
Trần Anh Tuấn, Lê Đình Nam, Phạm Hồng Cường, 
Phạm Việt Hồng, Nguyễn Thị Bích Ngọc, Trịnh 
Hoài Thu, Trần Xuân Lợi, Phan Đông Pha,Trần 
Hoàng Yến, Nguyễn Thùy Linh, Vũ Lê Phương, 
2012. Nghiên cứu thành lập bản đồ địa hình 
đáy biển khu vực Quần đảo Trường Sa và Tư 
Chính - Vũng Mây tỷ lệ 1:250000. Tạp chí Khoa 
học và Công nghệ Biển 12(4A). 144-151. 
Trần Viết Tuấn, Phạm Doãn Mậu, 2011. Giáo trình 
Trắc Địa biển. Nhà xuất bản Khoa học và kỹ 
thuật. 
Valada A., Velagapudi P., Kannan B., Tomaszewski 
C., Kantor G., and Scerri P., 2013. Development 
of a low cost multi-robot autonomous marine 
surface platform. The Robotics Institute. 14p. 
Vũ Hồng Tập, 2011. Nghiên cứu ảnh hưởng của 
vận tốc âm đến kết quả đo sâu trong công tác 
đo vẽ thành lập bản đồ địa hình đáy biển ở Việt 
Nam. Luận văn Thạc sỹ kỹ thuật. Trường Đại 
học Mỏ - Địa chất, 140tr. 
48 Hà Thị Hằng và nnk./Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất 60 (4), 41 - 48 
ABSTRACT 
Studying the possibility of Unmanned Survey Vessel in establishing a 
big - scale map of bottom lake at Den Lu lake, Hanoi 
Hang Thi Ha, Quynh Duy Bui, Trong Dinh Tran, Dung Ngoc Luong, Khien Trung Ha 
Bridge and Road Faculty, National University of Civil Engineering, Vietnam 
Today, Unmanned Survey Vessel (USV) carrying depth finder allows to access and record depth of 
locations in dangerous and polluted areas with advantages as a compact, low-cost technology. In Vietnam, 
USV is a new and unapplied device in practice. This paper presents the results of the experiment of 
measuring the depth of DenLu lake by unmanned ships named SURF20 ADCP, some near-shore random 
points were determined depth directly by RTK to verify. The results of depth measurements from USV 
were also used to establish the map in 1:1000 scale of DenLu lake bottom.