Giáo trình Robot hàn

1 
MỤC LỤC 
Chương1 
KHÁI QUÁT CHUNG VỀ ROBOT HÀN – CÔNG NGHỆ HÀN HỒ QUANG BẰNG 
DIỆN CỰC NÓNG CHẢY TRONG MÔI TRƯỜNG KHÍ BẢO VỆ - AN TOÀN KHI 
SỬ DỤNG ROBOT HÀN 
1.1. Khái quát chung về robot hàn ........................................................................................ 7 
1.1.1. Khái niệm về robot hàn .............................................................................................. 7 
1.1.2. Cấu tạo chung của hệ thống robot hàn bằng phương pháp hàn MAG/MIG 
1.1.3.Ứng dụng của robot hàn .............................................................................................. 8 
1.2. Công nghệ hàn hồ quang bằng điện cự nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ .......... 8 
1.2.1. Nguyên lý, đặc điểm, ứng dụng của phương pháp hàn MAG/MIG ........................... 8 
1.2.2. Vật liệu hàn MAG/MIG ............................................................................................. 9 
1.2.3. Thiết bị hàn ............................................................................................................... 10 
1.2.4. Chế độ hàn MAG ...................................................................................................... 11 
1.3.An toàn khi sử dụng robot hàn ..................................................................................... 14 
1.3.1.Các yêu cầu chung khi sử dụng robot hàn ................................................................. 14 
1.3.2. Các an toàn khi sử dụng robot hàn ........................................................................... 15 
1.3.3. An toàn cho người vận hành ..................................................................................... 15 
1.3.4. Các biện pháp an toàn trong khi lập trình ................................................................ 16 
1.3.5. Độ an toàn của chương trình đã lập .......................................................................... 18 
1.3.6. An toàn trước khi điều khiển tự động ....................................................................... 19 
1.3.7. An toàn trong khi vận hành hàn tự động .................................................................. 22 
1.3.8. An toàn sau khi hàn xong ......................................................................................... 22 
Chương 2 
CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG ROBOT HÀN 
2.1. Cấu hình cơ bản của hệ thống robot hàn ..................................................................... 23 
2.2. Cấu hình cơ bản của hề thống robot hàn Almega AII-B4 ........................................... 23 
2.2.1. Các thiết bị của robot Almega AII-B4 ..................................................................... 25 
2.2.2. Các bộ phận máy hàn MAG trên robot Almega AII-B4 .......................................... 27 
2.3. Đặc tính kỹ thuật của robot Almega AII-B4 ............................................................... 28 
2.4. Tủ điều khiển hệ thống rôbốt hàn Almega AII-B4 .................................................... 36 
2.5. Hộp thao tác robot hàn Almega AII-B4 ..................................................................... 37 
2.6. Cấu tạo và chức năng của bảng dạy ............................................................................ 38 
2.6.1. Cấu tạo của bảng dạy ................................................................................................ 38 
2.6.2. Chức năng của bảng dạy ........................................................................................... 38 
2 
Chương 3 
VẬN HÀNH HỆ THỐNG ROBOT HÀN 
3.1. Các thiết bị, dụng cụ, nguyên vật liệu dùng trong hàn robot ..................................... 50 
3.2. Kiểm tra an toàn hệ thống robot hàn .......................................................................... 50 
3.3. Kết nối các thiết bị của hệ thống robot hàn ................................................................ 50 
3.4. Khởi động hệ thống robot hàn ..................................................................................... 51 
3.4.1. Khởi động bộ điều khiển ......................................................................................... 51 
3.4.2. Lựa chọn chế độ ....................................................................................................... 52 
3.4.3. Khởi động nguồn cho động cơ ................................................................................. 53 
3.4.4. Thay đổi tốc độ di chuyển của tay máy .................................................................... 55 
3.4.5. Thay đổi trục tọa độ chủa tay máy robot .................................................................. 56 
3.4.6. Đẩy và thu dây hàn .................................................................................................. 56 
3.4.7. Vận hành robot bằng tay ........................................................................................... 56 
3.4.8. Tắt nguồn động cơ về OFF ....................................................................................... 58 
3.4.9. Tắt công tắc nguồn trên tủ điều khiển về OFF ......................................................... 58 
Chương 4 
 KỸ THUẬT LẬP TRÌNH CƠ BẢN 
4.1. Trình tự lập trình .......................................................................................................... 59 
4.2. Các bước chuẩn bị trước khi dạy ................................................................................ 60 
4.2.1. Nhập con số của chương trình .................................................................................. 60 
4.2.2 Liệt kê chương trình trên màn hình ........................................................................... 61 
4.3. Các lệnh cơ bản ........................................................................................................... 62 
4.3.1. Lệnh vị trí P (Joint) ................................................................................................... 62 
4.3.2. Lệnh nội suy đường thẳng (L) .................................................................................. 63 
4.3.4. Lệnh nội suy cung tròn (C) ....................................................................................... 63 
4.3.5. Lệnh hàn (AS) và lệnh kết thúc hàn (AE) ................................................................ 64 
4.3.7. Lập trình dao động mỏ hàn ...................................................................................... 66 
4.3.8. Nguyên lý chung của quá trình lập trình dao động .................................................. 70 
4.3.8.1. Lập trình dao động sử dụng quá trình A................................................................ 71 
4.3.8.2. Lập trình dao động sử dụng quá trình B 
4.3.8.3. Lập trình dao động sử dụng quá trình C 
4.4. Các bước dạy lập trình ................................................................................................. 76 
4.4.1. Những hiển thị của màn hình trong khi dạy lập trình .............................................. 76 
Chương 5 
 CÁC BÀI TẬP LẬP TRÌNH HÀN CƠ BẢN 
5.1.2. Đặt tên chương trình ................................................................................................. 82 
3 
5.1.3. Soạn thảo chương trình cơ bản ................................................................................. 84 
5.1.4. Chọn chế độ hàn ....................................................................................................... 86 
5.1.5. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy............................................................... 87 
5.1.6. Lưu chương trình ..................................................................................................... 87 
5.1.7. Chạy mô phỏng ......................................................................................................... 87 
5.1.8. Chạy tự động (Hàn) .................................................................................................. 88 
5.1.9. Kiểm tra sản phẩm .................................................................................................... 89 
5.2.8. Chạy tự động (Hàn) .................................................................................................. 95 
4 
DANH MỤC HÌNH VẼ 
Hình 1.1. Sơ đồ cấu tạo robot hàn ........................................................................................ 7 
Hình1.2. Sơ đồ nguyên lý hàn MAG/MIG ........................................................................... 8 
Hình1.3. Thiết bị hàn MAG/MIG ...................................................................................... 11 
Hình 2.1. Cấu hình hệ thống chuẩn robot hàn .................................................................... 23 
Hình 2.2. Cấu hình hệ thống robot hàn Almega AII-B4 .................................................... 24 
Hình 2.3. Hình chiếu đứng vùng hoạt động của robot Almega AII-B4 ............................. 29 
Hình 2.4. Hình chiếu bằng vùng hoạt động của robot Almega AII-B4 ............................. 30 
Hình 2.5. Các trục chuyển động của robot khi sử dụng hệ tọa độ trục .............................. 31 
Hình 2.6. Các chuyển động của các trục robot Almega AII-B4 ........................................ 33 
Hình 2.5. Các chuyển động của robot trong hệ tọa độ của máy ......................................... 34 
Hình 2.6. Tủ điều khiển hệ thống robot hàn Almega AII-B4 ............................................ 36 
Hình 2.7. Hộp thao tác của robot hàn Almega AII-B4 ...................................................... 37 
Hình 2.8. Bảng dạy ............................................................................................................. 38 
Hình 3.1. Sơ đồ thiết bị hệ thống robot hàn ....................................................................... 51 
Hình 3.2. Công tắc nguồn của tủ điều khiển ...................................................................... 51 
Hình 3.3. Hiển thị màn hình bảng dạy ............................................................................... 52 
Hình 3.4. Lựa chọn chế độ dạy ........................................................................................... 52 
Hình 3.5. Chọn chế độ dạy ................................................................................................. 52 
Hình 3.6. Hiển thị chế độ dạy ............................................................................................. 53 
Hình 3.7. Công tắc tay cầm Deadman ................................................................................ 54 
Hình 3.8. Tọa độ hoạt động của robot ................................................................................ 56 
Hình 3.8. Chọn chế độ dạy ................................................................................................. 57 
Hình 3.10. Chọn tốc độ cho tay máy robot ........................................................................ 57 
Hình 3.11. Công tắc tay cầm Deadnam .............................................................................. 58 
Hình 4.1. Giao diện của chương trình program Slection ................................................... 60 
Hình 4.2. Cửa sổ nhập con số của chương trình ................................................................ 60 
Hình 4.3. Giao diện lập trình .............................................................................................. 60 
Hình 4.4. cửa sổ chọn chế độ liệt kê chương trình trên màn hình ...................................... 61 
Hình 4.5. Cửa sổ liệt kê dang sách chương trình có sẵn .................................................... 61 
Hình 4.6. Cột nội dung các chương trình có sẵn ................................................................ 62 
Hình 4.7. Nội suy cung tròn ............................................................................................... 63 
Hình 4.8. Điểm bắt đầu dao động và điểm kết thúc dao động ........................................... 64 
Hình 4.9. Dao diện cài dặt lệnh bắt đầu dao động mỏ hàn WFP ....................................... 65 
Hình 4.10. Lập trình dao động theo các điểm 1;2;3. ......................................................... 66 
Hình 4.11. Kiểu chuyển động LOOP ................................................................................. 67 
5 
Hình 4.12. Kiểu chuyển động REPEAT ............................................................................. 67 
Hình 4.13. Sự khác nhau của hai chế độ ON/OFF tại điểm dừng ...................................... 67 
trong quá trình dao động 
Hình 4.14. Bề mặt dao động vuông góc với hướng hàn ..................................................... 68 
Hình 4.15. Bề mặt dao động vuông góc với mỏ hàn .......................................................... 68 
Hình 4.16. Hướng chuyển động trong hệ toạ độ SEAM ................................................... 69 
Hình 4.17. Dao động 1/2 cung tròn .................................... Error! Bookmark not defined. 
Hình 4.18. Dao động một cung tròn ................................... Error! Bookmark not defined. 
Hình 4.19. Hiển thị chọn tần số và tốc độ chuyển dộng .................................................... 72 
Hình 4.20. Chon chế độ tiến trông thời gian dao động dừng ............................................. 72 
Hình 4.21. Chọn mặt phẳng dao động ................................................................................ 73 
Hình 4.22. Hệ toạ độ Seam ................................................................................................ 74 
Hình 4.23. Hiện thị màn hình trong khi dạy ....................................................................... 76 
Hinh5.1. Giao diện màn hình máy sẵn sàng làm việc ........................................................ 80 
Hình 5.2. Cửa sổ Progam Selection. .................................................................................. 80 
Hình 5.3. Danh sách các chương trình đã được lập và lưu trong máy ............................... 81 
Hình 5.4. Màn hình làm việc sau khi đã tao File mới ........................................................ 82 
Hình 5.5. Hộp thoại FN ...................................................................................................... 83 
Hình 5.6. Hộp thoại Keyboard ........................................................................................... 83 
Hình 5.7. Màn hình làm việc Sau khí đã đặt xong số chương trình ................................... 84 
và tên chương trình 
Hình 5.8. Hình vẽ lập trình hàn đường thẳng theo 6 bước ................................................. 85 
Hình 5.9. Hiển thị chế độ hàn về vị trí OFF ....................................................................... 87 
Hình 5.10. Công tắc chon chế độ dạy ................................................................................. 88 
Hình 5.12. Hiển thị chế độ hàn chuyển về ON................................................................... 89 
Hình 5.13. Hàn đường cong ............................................................................................... 92 
6 
DANH MỤC BẢNG BIỂU 
Bảng 1.1. Chế độ hàn MAG/MIG liên kết hàn giáp mối ............................................... ...  ấn phím ghi Rec 
 + Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí của bước 2, lập trình lệnh vị trí (P) 
 Sau đó ấn phím ghi (rec) 
 + Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí của bước 3 vị trí này là điểm bắt đầu hàn 
ấn nút (P) sau đó ấn ghi lệnh (record) ấn nút AS lệnh bắt đầu hàn nhập thông số chế độ 
như dòng điện , điện áp, tốc độ.sau đó ấn nút ghi lệnh (record) 
+ Lập trình tay máy tới vị trí của bước 4, lập trình bằng lệnh đường thẳng L do quá 
trình hàn đường thẳng được thực hiện tại vị trí này. Ân nút (L) lệnh hàn theo đường thẳng 
đựơc lựa chọn sau đó ta ấn nút kết thúc hàn, chế độ kết thúc AE. Thường chỉ kết thúc hàn 
chế độ kết thúc bao giờ cũng nhỏ hơn chế độ bắt đầu hàn thường nhỏ hơn 15%. 
sau khi đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút record để ghi chương trình lại. 
 + Điều khiển tay máy tới vị trí 5 ( cách vật hàn khoảng 20~ 30 sau đó nhập lệnh ấn 
(P) ấn (rec) 
+ Điều khiển tay máy tới vị trí của bước 6 sau đó ấn phím (P) ấn (rec) 
+ Kết thúc lập trình Ân phím (END) để kết thúc chương trình. 
 + Chạy mô phỏng 
 Khi đã lập trình xong một chương trình đưa tay máy về vị trí ban đầu. Trước khi 
cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra qúa trình điều khiển khối bằng tay hoặc sửa đổi 
chương trình đã tạo. 
 + ẤnAS: OFF như hình 5.9 
 + Dùng phím PLAY BACH thực hiện lại các bước xem có phải thay đổi gì không. 
 Nếu không có gì thay đổi đưa tay máy về vị trí ban đầu, bật công tắc trên hộp thao 
tác và công tắc trên bảng dạy về chạy tự động sau đó bấm START 
+ Chạy tự động (Hàn) 
 - Bước 1: Bật chế độ hàn AS về: ON như hình 5.12. 
 - Bước 2: Ấn nút (start) trên hộp điều khiển để robot thực hiện chương trình hàn 
Trong khi di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP). 
 + Khi robot hàn xong tiến hành ấn nut STOP dừng khẩn cấp, sau đó lấy phôi làm 
sạch và kiểm tra mối hàn. 
91 
5.2. Hàn đường cong 
5.2.1. Mở tạo file mới 
 + Mở File đã có sẵn 
 - Sau khi chuẩn đoán ban đầu đã xong máy đã sẵn sàng cho làm việc xem(Hinh5.1) 
 - Ấn tổ hợp phím Enabe + Program khi đó màn hình hiển thị cửa sổ Progam 
Selection xem (Hình 5.2) 
 - Dùng phím con trỏ kéo xuống chon mục Directory một loại danh sách các 
chương trình đã được lập và lưu trong máy ( màn hình hiển thị như Hình 5.3) 
 - Chọn chương trình trong danh sách bằng cách dùng dùng mũi tên lên xuống di 
chuyển lên hoặc xuống để chọn. 
 + Tạo File mới 
 - Sau khi chuẩn đoán ban đầu đã xong máy đã sẵn sàng cho làm việc (Hình 5.1) 
 - Ấn tổ hợp phím Enabe + Program khi đó màn hình hiển thị cửa sổ Progam 
Selection ( Hình 5.2) 
 - Khi đó ta nhập các phím số để nhập số chương trình vào ô Desigrated Program 
mỗi chương trình phải nhập 4 ký tự bất kỳ từ 0001 đến 9999 
 - Khi nhập xong các phím số sau đó ta ấn phím Enter 
 - Khi đó chương trình đã được lưu trong máy. 
5.2.2. Đặt tên chương trình 
 - Sau khi chuẩn đoán ban đầu đã xong máy đã sẵn sàng cho làm việc (Hình 5.1) 
 - Tạo file mới xong như hình sau xem (Hình 5.4) 
 - Ấn phím FN xuất hiện hộp thoại (Hình 5.5) 
 - Đánh số 99 tù bàn phím sau đó Enter xuất hiện hộp thoai như (Hình 5.6) 
 - Dùng các phím lên xuống đặt tên chương trình 
 - Kết thúc ấn phím Complate màn hình làm việc sẽ hiện tên chương trình(Hình 5.7) 
5.2.3. Soạn thảo chương trình cơ bản 
 + Lập trình bước 1: 
 Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí bước 1( về vị trí ban đầu) 
 Lập trình lệnh vị trí “ P “ bởi vì vị trí nàykhông được hàn 
 - Ân phím (P) lệnh vị trí”p” được lựa chọn 
 - Nhập tốc độ của điểm “p” bằng phím số 
 - Nếu thay đổi ấn mũi tên lên xuống 
 - Sau khi nhập điều kiện ấn phím ghi ( RECORD) 
92 
Hình 5.13. Hàn đường cong 
+Lập trình bước 2 
 - Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí của bước 2 
 - Lập trình lệnh vị trí (P) ấn phím (P) 
 Nếu dùng các điều kiện l như tại bước 1 ấn phím ( REC) 
 + Lập trình bước 3 
 - Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí của bước 3 vị trí này là điểm bắt đầu hàn 
 - Ấn nút (P) sau đó ấn ghi lệnh ( REC) 
 - Ấn nút AS lệnh bắt đầu hàn sau đó nhập các thông số của chế độ hàn khi nhập 
xong 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
Chú ý : 
 Khi ấn nút AS khi đó ta đặt các chế độ hàn cho bắt đầu hàn như dòng điện hàn , 
điện áp hàn, tốc độ hàn 
Nhập dòng điện , điện áp , tốc độ bằng các phím số để thay đổi bằng các phím mũi 
tên lên , xuống 
 +Lập trình bước 4 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 4 
 - Lập trình bằng lệnh nội suy đường thẳng (L) do quá trình hàn đường thẳng được 
thực hiện tại vị trí này 
 - Ân nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
Thay đổi tốc độ bằng các phím số 
Chú ý : 
B-íc1 B-íc 11
Buíc 2
Buíc3
B-íc 9
B-íc 10
L C
C1
C2
C3
C4
B-íc 4
B-íc 5
B-íc 6
B-íc 7
B-íc 8
L
93 
 Tốc này chỉ được khi thực hiện khi máy khi không hàn còn còn khi hàn thì tốc độ 
của tay máy phụ thuộc vào chế độ hàn do ta đặt 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 + Lập trình bước 5 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 5 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 +Lập trình bước 6 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 6 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 + Lập trình bước 7 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 6 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 + Lập trình bước 8 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 6 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 + Lập trình bước 9 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 9 
 - Ấn nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 - Ấn nút kết thúc hàn (AE) 
 Khi ấn nút kết thúc trên màn hình sẽ hiển thị chế độ kết thúc của dòng điện hàn , 
điện áp hàn , thời gian khí ra sau để bảo vệ và thời gian dừng lại để điền đầy vũng hàn 
 + Lập trình bước 10 
 - Điều khiển tay máy tới vị trí 10 (cách vật hàn khoảng 20~30 sau đó nhập lệnh 
ấn(P) 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 + Lập trình bước 11 
Điều khiển tay máy tới vị trí của bước 11 
 Sau đó ấn phím (P) 
 - Ấn phím (REC) 
 - Kết thúc lập trình 
- Ân phím (END) để kết thúc chương trình 
94 
 Sau khi lập trình kết thúc chương trình có thể kiểm tra bằng cách thực hiện quá 
trình điều khiển khối. 
5.2.4. Chọn chế độ hàn 
 + Chế độ hàn phụ thuộc vào chiều dạng chi tiết , dạng liên kết , vị trí hàn đường 
kính dây 
 + Khi chọn chế độ hàn ta có thể tra trong các bảng sổ tay , hoặc tính toán 
 + Đối với hàn tự động ( rôbôt ) ta có 2 chế độ hàn đó là chế độ bắt đầu hàn AS chế 
kết thúc mối hàn. 
 + Chế độ bắt đầu hàn AS . 
 + Khi ta ấn nút AS thi trên màn hình sẽ xuất hiện (Hình 4.9) 
 Ta nhập các chế độ bắt đầu hàn như dòng điện hàn điện áp hàn chế độ hàn , bằng 
cách dùng các phím số và các phím mũi tên lên xuống 
 Sau khi đặt xong các chế độ hàn thì ta ấn nút Complate để ghi lại các ché độ vừa 
đặt. 
Chú ý : 
 Đối với máy hàn robôt Almega AII-B4 thì ta chỉ cần đặt dòng điện hàn còn điện 
áp sẽ tự động điều chỉnh theo dòng diện hàn 
 + Chế độ kết thúc AE. 
Thường chỉ kết thúc hàn chế độ kết thúc bao giờ cũng nhỏ hơn chế độ bắt đầu hàn 
thường nhỏ hơn 15%. 
+ Khi ấn AE màn hình sẽ hiển thị 
 + Chế độ kết thúc gồm có dòng điện hàn , điện áp hàn thời gian dòng điện vũng 
hàn, thời gian khi ra bảo vệ cuối vũng hàn 
 + Nếu ta muốn thay đổi cácgiá trị ta dùng các phím mũi tên và các phím số 
 + Sau đó đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút Complate để ghi chương trình lại. 
5.2.5. Xác định các toạ độ đường đi của tay máy 
 + Từ bước 1 đến bước 3 và từ bước 9 đến bước 11 ta dùng hệ trục để di chuyển tay 
máy. 
 +Từ bước 3 đến bươc 9 ta dùng hệ trục toạ độ đề các di chuyển cho chính xác. 
 + Khi di chuyển tay máy từ bươc 1 đến bứoc 3 và từ bước 9 đến bước 11 ta sử 
dụng tốc độ di chuyển 2 đến 3 
 + Khi di chuyển tay máy ở toạ độ đề các ta thường sử dụng tốc độ chậm 1 đến 2 là 
hợp lý. 
5.2.6. Lưu chương trình 
 + Sau mỗi bước công việc ta phải ấn nút (record) để lưu các bước đã thực hiện 
95 
 + Nếu ta không ấn nút ghi cho máy thì máy sẽ không thực hiện đúng theo trình tự. 
 + Việc này rất cần thiết và quan trọng trong quá trình lập trình cho tay máy.Trước 
tiên là ta phải đặt tên của chương trình bằng các phím số tối đa phải có 3 ký tự sau khi 
đặt xong các phím số thi ta ấn nút record để lưu chương trình 
5.2.7. Chạy mô phỏng 
 Khi đã lập trình xong một chương trình đưa tay máy về vị trí ban đầu. 
 Trước khi cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra xem xung quanh khu vực máy 
lam việc có vật cản không. 
Qúa trình điều khiển khối bằng tay hoặc sửa đổi chương trình đã tạo các bước thực 
hiên như sau: 
 + Ấn AS: OFF 
 + Dùng phím PLAY BACH thực hiện lại các bước xem có phải thay đổi gì không. 
 Nếu không có gì thay đổi đưa tay máy về vị trí ban đầu, bật công tắc về chạy tự 
động sau đó bấm START. 
5.2.8. Chạy tự động (Hàn) 
 + Trước khi cho máy chạy tự động cần phải quan sát và yêu cầu tất cả mọi người 
phải ra khỏi khu vực làm việc của tay máy. 
 + Phôi đã được gá chắc chắn 
Các bước thực hiện như sau 
 - Bước 1: AS: ON 
 - Bước 2: ấn nút (start) trên hộp điều khiển để robot thực hiện chương trình hàn, 
trong khi di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP) 
5.2.9. Kiểm tra sản phẩm 
Kiểm tra bằng mắt thường các bề mặt bên ngoài chủa mối hàn: 
 + Tháo chi tiết ra làm sạch 
 + Kiểm tra điểm bắt đầu , điểm kết thúc 
 + Kiểm tra bề mặt kích thước chiều cao , bề rộng của mối hàn 
 + Tháo chi tiết ra làm sạch. 
Ví dụ 3: Lập trình hàn theo hình vẽ sau. 
96 
- Ấn tổ hợp phím Enabe + Program khi đó màn hình hiển thị cửa sổ Progam Selection ( 
Hình 5.2) 
 - Khi đó ta nhập các phím số 5555 vào ô Desigrated Program 
 Xuất hiện dao diện làm việc như hình vẽ sau: 
 - Khi đó số chương trình đã được lưu trong máy. 
 - Ấn phím FN xuất hiện hộp thoại (Hình 5.5) 
 - Đánh số 99 tù bàn phím sau đó Enter xuất hiện hộp thoai như (Hình 5.6) 
 - Dùng các phím lên xuống đặt tên chương trình : HAN DUONG CONG 
 - Kết thúc ấn phím Complate màn hình làm việc sẽ hiện tên chương trình như hình 
sau: 
B-íc1 B-íc 11
Buíc 2
Buíc3
B-íc 9
B-íc 10
L C
C1
C2
C3
C4
B-íc 4
B-íc 5
B-íc 6
B-íc 7
B-íc 8
L
97 
 - Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí bước 1, lập trình lệnh vị trí “ P “ bởi vì vị 
trí nàykhông được hàn 
 - Sau khi nhập điều kiện ấn phím ghi ( REC) - Thực hiện điều khiển tay 
máy tới vị trí của bước 2, lập trình lệnh vị trí (P) ấn phím (P) 
 Sau khi nhập điều kiện ấn phím ghi ( REC) 
 - Thực hiện điều khiển tay máy tới vị trí của bước 3 vị trí này là điểm bắt đầu hàn 
 - Ấn nút (P) sau đó ấn ghi lệnh ( REC) 
 - Ấn nút AS lệnh bắt đầu hàn sau đó nhập các thông số của chế độ hàn khi nhập 
xong 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 4, lập trình bằng lệnh nội suy đường thẳng 
(L) do quá trình hàn đường thẳng được thực hiện tại vị trí này 
 - Ân nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn . 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
- Thay đổi tốc độ bằng các phím số 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 5 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 6 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 6 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 6 
 - Ấn nút lệnh (C) hàn theo đường cong đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
98 
 - Di chuyển tay máy tới vị trí của bước 9 
 - Ấn nút lệnh (L) hàn theo đường thẳng đựơc lựa chọn 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
 - Ấn nút kết thúc hàn (AE) 
 Khi ấn nút kết thúc trên màn hình sẽ hiển thị chế độ kết thúc của dòng điện hàn , 
điện áp hàn , thời gian khí ra sau để bảo vệ và thời gian dừng lại để điền đầy vũng hàn 
 - Điều khiển tay máy tới vị trí 10 (cách vật hàn khoảng 20~30 sau đó nhập lệnh 
ấn(P) 
 - Ấn nút ghi lệnh ( REC) 
Điều khiển tay máy tới vị trí của bước 11 
 Sau đó ấn phím (P) 
 - Ấn phím (REC) 
 - Kết thúc lập trình 
- Ân phím (END) để kết thúc chương trình 
 Sau khi lập trình kết thúc chương trình có thể kiểm tra bằng cách thực hiện quá 
trình điều khiển khối 
 Chọn chế độ hàn 
 - Đối với hàn tự động ( rôbôt ) ta có 2 chế độ hàn đó là chế độ bắt đầu hàn AS chế 
kết thúc mối hàn AE. 
 - Chế độ bắt đầu hàn AS . 
 - Khi ta ấn nút AS thi trên màn hình sẽ xuất hiện (Hình 4.9) 
 Ta nhập các chế độ bắt đầu hàn như dòng điện hàn điện áp hàn chế độ hàn , bằng 
cách dùng các phím số và các phím mũi tên lên xuống 
 Sau khi đặt xong các chế độ hàn thì ta ấn nút Complate để ghi lại các ché độ vừa 
đặt. 
 - Chế độ kết thúc AE. 
Thường chỉ kết thúc hàn chế độ kết thúc bao giờ cũng nhỏ hơn chế độ bắt đầu hàn 
thường nhỏ hơn 15%. 
 - Chế độ kết thúc gồm có dòng điện hàn , điện áp hàn thời gian dòng điện vũng 
hàn, thời gian khi ra bảo vệ cuối vũng hàn 
 - Nếu ta muốn thay đổi cácgiá trị ta dùng các phím mũi tên và các phím số 
 - Sau đó đặt xong chế độ kết thúc ta ấn nút Complate để ghi chương trình lại. 
Dùng phím con trỏ lên xuống để đến các vị trí ấn EDIT và xác định các toạ độ đường đi 
của tay máy 
 - Từ bước 1 đến bước 3 và từ bước 9 đến bước 11 ta dùng hệ trục tọa độ của máy 
để di chuyển tay máy. 
 -Từ bước 3 đến bươc 9 ta dùng hệ trục toạ độ đề các di chuyển cho chính xác. 
99 
 - Khi di chuyển tay máy từ bươc 1 đến bứoc 3 và từ bước 9 đến bước 11 ta sử dụng 
tốc độ di chuyển 2 đến 3 
 - Khi di chuyển tay máy ở toạ độ đề các ta thường sử dụng tốc độ chậm 1 đến 2 là 
hợp lý. 
- Sau khi hoàn thành ấn Complate 
- Kết thúc lập trình ấn phím END để kết thúc chương trình. 
 Khi đã lập trình xong một chương trình đưa tay máy về vị trí ban đầu. 
 Trước khi cho máy chạy tự động ta phải kiểm tra xem xung quanh khu vực máy 
lam việc có vật cản không. 
Qúa trình điều khiển khối bằng tay hoặc sửa đổi chương trình đã tạo các bước thực 
hiên như sau: 
 - Ấn AS: OFF 
 - Dùng phím PLAY BACH thực hiện lại các bước xem có phải thay đổi gì không. 
 Nếu không có gì thay đổi đưa tay máy về vị trí ban đầu, bật công tắc về chạy tự 
động. 
 - Trước khi cho máy chạy tự động cần phải quan sát và yêu cầu tất cả mọi người 
phải ra khỏi khu vực làm việc của tay máy. 
 - Phôi đã được gá chắc chắn 
Các bước thực hiện như sau 
 - Bước 1: AS: ON 
 - Bước 2: Ấn nút (start) trên hộp điều khiển để robot thực hiện chương trình hàn, 
trong khi di chuyển muốn cho tay máy dừng lại ta ấn nút (STOP) 
Sau khi robot hàn xong tiến hành bấm nút dừng khần cấp, lấy phôi làm sạch và kiể 
tra mối hàn. 
Câu hỏi ôn tập chương 5. 
Câu 1: Trình bày cách đặt tên chương trình ? 
Câu 2: Trình bày cách soạn thảo chương trình cơ bản ? 
Câu 3: Trình bày cách chọn chế độ hàn, cách định các toạ độ đường đi của tay 
máy? 
Câu 4: Trình bày cách lưu chương trình, chạy mô phỏng, chạy tự động ? 
100 
TÀI LIỆU THAM KHẢO 
1.Giáo trình robot công nghiệp- T.S.Phạm Đăng Phước- ĐH BK Đà Nẵng. 
2.Giáo trình robot công nghiệp - Bùi Thứ Cao. 
3.Giáo trình robot công nghiệp- ĐH BK-Tp.hcm. 
4. FUNDAMENTALS OF ROBOTICS. 
5.INTRODUCTION TO ROBOTICS-JOHN CRAIG 
6. Giáo trình robot công nghiệp- Ban gia công kim loại tấm – CĐ Công nghiệp Hà Nội