Giáo trình Điều khiển logic - Chương 6: Các chức năng chuyên dùng trên PLC S7-200

Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 123 
 CHƯƠNG 6: CÁC CHỨC NĂNG CHUYÊN DÙNG TRÊN PLC S7-200 
1. Đo lường và giám sát nhiệt độ với module EM235 nhận cảm biến nhiệt điện trở 
Pt100: 
Yêu cầu phần cứng: 
 1 S7-200 CPU 
 1 Pt100 Temperature Sensor 
 1 TD200 Operator Interface 
 1 EM235 Analog Expansion Module 
Chọn dãy điện áp trong giới hạn 0V÷10V cho EM235, bật các công tắc trên module theo 
các vị trí đã được ấn định tương ứng với từng dãy điện áp đầu và độ phân dải của tín hiệu 
vào theo bảng dưới đây: 
Không đảo dấu 
SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 
Giới hạn dãy 
điện áp đầu vào Độ phân dải 
ON OFF OFF ON OFF ON 0 ÷ 50 mV 12.5 µV 
OFF ON OFF ON OFF ON 0 ÷ 100 mV 25 µV 
ON OFF OFF OFF ON ON 0 ÷ 500 mV 125 µV 
OFF ON OFF OFF ON ON 0 ÷ 1 V 250 µV 
ON OFF OFF OFF OFF ON 0 ÷ 5 V 12.5 mV 
ON OFF OFF OFF OFF ON 0 ÷ 20 mA 5 µA 
OFF ON OFF OFF OFF ON 0 ÷ 10 V 2.5 mV 
Đảo dấu 
SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 
Giới hạn dãy 
điện áp đầu vào Độ phân dải 
ON OFF OFF ON OFF OFF ±25 mV 12.5 µV 
OFF ON OFF ON OFF OFF ± 50mV 25 µV 
OFF OFF ON ON OFF OFF ± 100mV 50 µV 
ON OFF OFF OFF ON OFF ± 250 mV 125 µV 
OFF ON OFF OFF ON OFF ± 500 mV 250 µV 
OFF OFF ON OFF ON OFF ± 1V 500 µV 
ON OFF OFF OFF OFF OFF ± 2.5V 12.5 mV 
OFF ON OFF OFF OFF OFF ± 5V 25 mV 
OFF OFF ON OFF OFF OFF ± 10V 50 mV 
SW6: chọn điện áp và dòng vào có dấu hoặc không dấu; SW4, SW5: chọn hệ số khuyếch 
đại; SW3,2,1: chọn hệ số suy giảm. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 124 
Giá trị chuyển đổi ADC 12 bit của từ đơn đối với tín hiệu vào có/không có dấu: 
 Hình 1: Cấu trúc của module EM23 
Tuỳ thuộc vào số kênh sử dụng trên module analog EM235 tương ứng với địa chỉ 
đầu vào (từ đơn) phải sử dụng trong quá strình lập trình: AWI0_cho channel 1, AWI2_cho 
channel 2, AWI4_cho channel 3. 
Sau đây là chương trình gợi mở cho người sử dụng trong quá trình đo lường và 
giám sát nhiệt độ dựa trên hệ thống 1 module CPU, 1 module EM235, 1 cảm biến nhiệt 
điện Pt100 và 1 TD200(Text Display). 
 Module tiến hành đọc giá trị nhiệt điện trở được biến thành giá trị điện áp theo bậc. 
Đầu đầu ra analog được sử dụng như hằng số của nguồn dòng. Dòng cung cấp cho Pt100 
là 12.5 mA nguồn dòng. 
 Với mạch này đầu vào là tuyến tính của 5mV/1°C. Giá trị analog của đầu vào được 
số hoá qua hệ thống biến đổi ADC và được đọc đều đặn theo chu kỳ. Từ giá trị này, 
chương trình sẽ thực hiện tính toán và chuyển đổi theo công thức sau: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 125 
 T[°C] = (Digital value - 0°C offset)/ 1°C value 
Digital value: giá trị đầu vào analog đã được chuyển đổi. 
0°C offset: giá trị số, được đo ở 0°C; trong ví dụ này giá trị offset là 4000. 
1°C value: giá trị tương ứng với 1°C, trong ví dụ này thì 1°C =16. 
Chương trình tính toán giá trị thập phân và ghi kết quả vào biến của 
message1: "Temperature = xxx.x°C" giá trị này được hiển thị trên TD200. Trước khi khởi 
tạo chương trình này, phải xác định được giới hạn nhiệt độ thấp nhất và nhiệt cao nhất. 
 Nếu nhiệt độ vượt quá ngưỡng thì sẽ xuất hiện dòng cảnh báo trên TD200. Xuất 
hiện dòng thông boá Message 2: "Temperature > xxx.x°C" nếu nhiệt độ vượt quá ngưỡng. 
Message 3: "Temperature < xxx.x°C" nếu nhiệt độ dưới ngưỡng. 
 Hình 2: Cách lắp TD200 với CPU và module EM23. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 126 
Hình 3: Cách lắp ghép cảm biến với module EM23. 
Chương trình viết trên Step 7 bằng ngôn ngữ STL: 
Network 1: Set the High and Low Temperature Limits 
LD First_Scan_On:SM0.1 // In the first scan cycle, 
MOVD +0, VD196 // clear VW196 and VW198. 
MOVW +16, VW250 // Load 1° C = 16 in VW250 
MOVW +4000, VW252 // Set the 0° C offset = 4000. 
MOVW +300, VW260 // Set the high temperature 
 // limit = 30° C. 
MOVW +200, VW262 // Set the low temperature 
 // limit = 20° C. 
MOVW +20000, AQW0 // Initialize a 12.5 mA current 
 // at analog output word AQW0. 
Network 2: Calculate the Value and Enable Message 1 
LD Always_On:SM0.0 // Every scan cycle, 
MOVW AIW4, VW200 // move the value in analog 
 // input word AIW4 to VW200. 
-I VW252, VW200 // Subtract the 0° C offset. 
DIV VW250, VD198 // Divide the result by the 1° C 
 // value. 
MUL +10, VD196 // Multiply the remainder by 10. 
DIV VW250, VD196 // Divide the value in variable 
 // double word VD196 (remainder x 10) 
 // by the 1° C value. 
MOVW VW198, VW160 // Shift the quotient by 1 decimal 
 // point to the left. 
MOVW +0, VW198 // Clear VW198. 
MUL +10, VD198 // Multiply the temperature value 
 // by 10. 
+I VW160, VW200 // Add the result of temperature 
 // value x 10 with the value that 
 // is stored as the digit following 
 // the decimal point. 
MOVW VW200, VW116 // Transfer the result to VW116 
 // (embedded value on the TD 200) 
 // for display. 
S V12.7, 1 // Enable message 1 for display 
 // on the TD 200. 
Network 3: If Temperature Exceeds High Limit, Enable Message 2 and Turn Off Furnace 
LDW>= VW200, VW260 // If the temperature value >= 
 // the high temperature limit 
 // stored in VW260, 
= V12.6 // enable message 2 on the TD 200. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 127 
R Q0.0, 1 // Turn off the furnace. 
MOVW VW260, VW136 // Move the high temperature limit 
 // value to VW136 (embedded value 
 // on the TD 200) for display 
 // in message 2. 
Network 4: If Temperature Drops Below Low Limit, Enable Message 3 and Turn On 
Furnace 
LDW<= VW200, VW262 // If the temperature value <= 
 // the low temperature limit 
 // stored in VW262, 
= V12.5 // enable message 3 on the TD 200. 
S Q0.0, 1 // Turn on the furnace. 
MOVW VW262, VW156 // Move the low temperature limit 
 // value to VW156 (embedded value 
 // on the TD 200) for display in 
 // message 3. 
Network 5: Main Program End 
2. Đo lường và giám sát nhiệt độ với module EM235 nhận cảm biến truyến tính nhiệt 
điện Pt100: 
Yêu cầu phần cứng: 
 1 S7-200 CPU 
 1 Pt100 Temperature Detector 
 1 TD200 Operator Interface 
 1 EM235 Analog Expansion Module 
Đây là chương trình gợi mở làm thế nào để có thể đo và giám sát trong phạm vi giới hạn 
theo danh nghĩa lý thuyết sử dụng module mở rộng analog EM235. Nhờ đó đầu dò nhiệt 
độ Pt100 là được kết nối tới kênh vào analog của module. 
 Qúa trình chuyển đổi điện trở trên Pt100 thành nhiệt độ dựa trên sự chuyển đổi 
điện áp. Nguồn nôi Pt100 được sử dụng như 1 nguồn dòng. Tín hiệu cung cấp có dòng ổn 
định ở mức 2.5mA cho đầu dò Pt100. Với mạch điện này, điện pá đầu vào thay đổi tuyến 
tính của 1mV/°C. 
 EM235 chuyển đổi giá trị analog (áp) thành digital được thực hiện tuần tự theo chu 
kỳ. Chương trình tính toán nhiệt độ dựa tren công thức sau: 
 T[°C] = (te - to)/t1 
te : giá trị số đọc trực tiếp từ kênh đầu vào AWIx(x = 0,2,4) 
 to : giá trị số, đo ở 0°C (°C offset) 
 t1 : số nguyên tương ứng với 1°C 
 Chương trình tính toán giá trị thập phân và ghi kết quả vào biến nhớ của Message 
1: "Temperature xxx.x°C" kết quả này được hiển thị trên TD200. 
 Trong quá trình khởi tạo, phải chỉ định rõ vùng giới hạn (giá trị thấp nhất và giá trị 
cao nhất). Ngoài ra trên TD200 còn xem được cảnh báo nếu nhiệt độ vượt quá giới hạn ấn 
định trước. Cách lắp TD200 với CPU và module EM23 xem hình 2. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 128 
 Đo điện trở shunt của Pt100 sử dụng ở ví dụ này là phù hợp trong giới hạn nhiệt độ 
từ -200°C÷100°C. Đường đặc tính của Pt100 xem bên dưới, nó không hoàn toàn tuyến 
tính. Sai khác một ít so với đường thẳng, hầu hết sự sai lệch này đều nằm trong giới hạn. 
 Hình 4: Đường đặc tính nhiệt điện trở của Pt100. 
 Nhiệt độ trong giới hạn từ -200°C ÷ -130°C và từ 0°C ÷ 100°C.Nhiịet độ đo được 
ít hơn giá trị thực tế một ít và phải bù thêm. 
 Sự sai lệch về điện trở phụ thuộc vào nhiệt độ , xem hình bên dưới. Trong trường 
hợp này ta phân dãy nhiệt độ ra làm 30 đoạn, 10°C cho mỗi đoạn. Nhờ đó ta mới tìm được 
giá trị độ lệch trung bình cho từng đoạn. Kết quả độ lẹch trong 30 đoạn này sẽ được sử 
dụng trong suốt quá trình "tuyến tính hoá" của chương trình bằng cách bù giá trị nhiệt độ 
tương ứng cho từng đoạn. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 129 
 Hình 5: Bù giá trị nhiệt tương ứng cho từng đoạn. 
Điện trở thay đổi 0.4 Ω tương ứng với nhiệt độ thay đổi 1°C. Giá trị bù có thể 
chuyển đổi sang °C và có thể đưa trực tiếp vào chương trình tính toán nhiệt độ. Giá trị bù 
được liệt kê theo bảng sau: 
 Trong suốt quá trình thiết lập, giá trị hiệu chỉnh được lưu lại trong vùng nhớ đệm 
và sau đó chương trình sẽ thêm vào trong gias trị nhiệt độ đo được. Giá trị điện trở đô 
được của Pt100 ở 0°C là 100Ω. Điện trở thay đổi tuuyến tính theo nhiệt độ theo hệ số 
0.4Ω/°C. Nguồn nuôi cung cấp cho cảm biến phải là nguồn dòng ổn định 2.5mA. 
 Dãy điện áp lựa chọn từ 0V ÷ 1V, trong đó độ phân dải là 10µA/đơn vị. Như vậy 
2.5mA được quy đổi thành 250 đơn vị. Chọn giá trị ngưỡng thấp tương ứng với 2.5mA là 
4000, từ phương trình biến đổi sau: (32000*2.5mA)/20mA = 4000. 
 Lựa chọn điện áp trong giới hạn từ 0V ÷ 1V bằng cách lựa chọn các công tắc theo 
các chế độ như sau: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 130 
 Switch: 1 3 5 7 9 11 
 ON OFF ON OFF ON OFF 
Cách lắp ghép cảm biến với module EM235 xem hình 3. 
Chương trình viết trên Step 7 bằng ngôn ngữ STL: 
Network 1: Initialize the Current for the Pt100 
LD First_Scan_On:SM0.1 // In the first scan cycle, 
MOVW +4000, AQW0 // move 4000 into analog output 
 // word AQW0 to initialize a 
 // 2.5 mA current for the Pt100. 
Network 2: Load the Measured Value and Calculate the Temperature 
 MOVW AIW4, VW200 // load measured value from AIW4 
 // in VW200. 
-I VW252, VW200 // Subtract the 0º C offset from 
 // the temperature value. 
DIV VW250, VD198 // Divide the result by ºC. 
MUL +10, VD196 // Multiply the remainder by 10. . . 
DIV VW250, VD196 // Divide the result by the ºC 
 // value and add the resulting 
 // value to the first 
 // position after decimal. 
MOVW VW198, VW160 // Move VW198 to temporary 
 // location VW160. 
MOVW +0, VW198 // Clear VW198. 
MUL +10, VD198 // Multiply the temperature value 
 // by 10. 
+I VW160, VW200 // Add the temperature value and 
 // the value in the first position 
 // after the decimal to determine 
 // the exact temperature. 
Network 3: Enable Message 2 On the TD 200 
LDW>= VW200, VW260 // If the temperature value measured 
 // >= the high limit, 
R V12.5, 3 // reset all three TD 200 messages. 
= V12.6 // Enable the TD 200 message, 
 // "Temperature>". 
MOVW VW260, VW136 // Move the high limit into the 
 // TD 200 embedded value display. 
JMP 1 // Jump to Label 1. 
Network 4: Enable Message 3 On the TD 200 
 LDW<= VW200, VW262 // If the temperature value measured 
 // <= the low limit, 
R V12.5, 3 // reset all three TD 200 messages. 
= V12.5 // Enable the TD 200 message, 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 131 
 // "Temperature<". 
MOVW VW262, VW156 // Move the low limit into the 
 // TD 200 embedded value display. 
JMP 1 // Jump to Label 1. 
Network5: Find the Compensation Value and Display the Temperature 
LD Always_On:SM0.0 // Every scan cycle, 
MOVD +0, AC1 // load the starting address for 
 // the temperature table B 
 // into accumulator AC1. 
FND> VW398, VW200, AC1 // Begin searching table B at 
 // VW398 until the value stored 
 // in VW200 is found. 
 // Then, place the index value 
 // in accumulator AC1. 
MOVD &VB300, AC2 // Load the starting address of 
 // table A into AC2. 
MUL +2, AC1 // Multiply the index by 2. 
+D AC1, AC2 // Add the index to the starting 
 // address. 
MOVW *AC2, VW116 // Move the adjustment value into 
 // VW116. 
+I VW200, VW116 // Add the adjustment value to 
 // the measured temperature to 
 // get the true value. 
S V12.7, 1 // Enable the first TD 200 message, 
 // "Temperature=". 
Network 6: Label One 
LBL 1 // This is the destination for 
 // the Jump to Label instruction 
 // in Network 3 and Network 4. 
Network 7: Main Program End 
3. Cách sử dụng bộ đêm tốc độ cao để ghi lại giá trị analog bằng cách chuyển đổi giá trị 
analog sang tần số: 
Yêu cầu phần cứng: 
• Trong phần này có sử dụng đầu ra xung để phục vụ cho mục đích điều khiển 
nên phải sử dụng PLC DC/DC/DC CPU loại 214, 215, 216, 221, 222, 224, 
224XP, 226, 226XM. 
• Bộ chuyển đổi điện áp sang tần số loại SFW01 (Trnker Commpany), có tiêu 
chuẩn kỹ thuật như sau: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 132 
+ Nguồn cung cấp: 24VDC 
+ Áp vào: 0VDC ÷ 10VDC 
+ Đầu ra: Sóng xung vuông, 24VDC-GND 
+ Giới hạn đo: 0VDC ÷10VDC ≈ 0Hz ÷ 2000Hz 
+ Ratio (độ tăng tuyến tính): 200Hz/V 
Mô tả: Với sự trợ giúp cảu bộ chuyển đổi điện áp sang tần số, bộ đếm tốc độ cao (HSC) 
của PLC 214 được sử dụng để ghi lại giá trị điện áp này. Bộ chuyển đổi sử dụng điện áp 
vào từ 0V ÷ 10V. Giá trị này được chuyển đổi sang dãy xung vuông có tần số tương ứng 
0Hz ÷ 2000Hz. Tín hiệu này được đưa vào bộ đếm tốc độ cao của CPU 214. Dãy xung 
này sẽ được đếm, sau khoảng thời gian định trước, lượng xung sẽ được ghi và giá trị điện 
áp được tính toán. 
Hình 5: Cách lắp bộ biến đổi điện áp sang tần số với đầu vào của bộ đếm tốc độ cao. 
Chương trình viết trên Step 7 bằng ngôn ngữ STL: 
Main Program (OB1): 
Network 1: Call Subroutine SBR0 
LD First_Scan_On:SM0.1 // Load SM0.1. 
CALL SBR_0:SBR0 // Call SBR0. 
Network 2: Main Program End 
Subroutine Program (SBR0): 
Network 1: Subroutine SBR0 
Network 2: Initialize High-Speed Counter and Enable Timed Interrupt 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVB 16#FC, HSC1_Ctrl:SMB47 // Load control bits for HSC1. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 133 
HDEF 1, 0 // Assign mode 0 to HSC1. 
MOVD +0, HSC1_CV:SMD48 // Set the new current value of 
 // HSC1. 
MOVD 16#0000FFFF, HSC1_PV:SMD52 // Set the new preset value of 
 // HSC1 (not used in this example). 
MOVB 100, Time_0_Intrvl:SMB34 // Set the time interval for 
 // timed INT0 = 100 ms. 
ATCH INT_0:INT0, 10 // Attach interrupt event 10 to 
 // INT0. 
ENI // Enable all interrupt events. 
HSC 1 // Start HSC1. 
Network 3: End of Subroutine SBR0 
Interupt Program (INT0): 
Network 1: Interrupt Routine INT0 
Network 2: Evaluate High-Speed Counter HSC1 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVD HC1, VD100 // Move the value in HS ... rình chính
Kết thúc chương 
trình chính
Khối dữ liệu: Thiết lập cấu hình cho 
TD200, thiết lập mức thấp và mức cao 
Khai báo tham số trong vùng nhớ V và 
chuẩn bị gọi chương trình con SBR0 
SBR0: giá trị mức cho đàu ra analog 
Làm tròn và đưa tới đầu ra Word 
(analog) 
SBR0: giá trị mức cho TD200 
Hiển thị message trên TD200 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 135 
Main Program (OB1): 
Network 1: Read the Analog Input Value and Convert to Real 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVD +0, AC1 // Move 0 to AC1 to clear AC1. 
MOVW AIW0, AC1 // Move the value in AIW0 into AC1. 
DTR AC1, VD500 // Convert the value in AC1 from 
 // decimal to real and store the 
 // real number in VD500. 
Network 2: Store the Maximum and Minumum Scaling Values 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVD VD500, VD1000 // Move the value in VD500 into 
 // VD1000. 
MOVD VD200, VD1004 // Move the value in VD200 into 
 // VD1004. 
MOVD VD204, VD1008 // Move the value in VD204 into 
 // VD1008. 
MOVW VW208, VW1012 // Move the value in VW208 into 
 // VW1012. 
MOVD VD212, VD1016 // Move the value in VD212 into 
 // VD1016. 
CALL SBR_0:SBR0 // Call SBR0. 
Network 3: Truncate the Value Received from Subroutine SBR0 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
TRUNC VD2000, AC1 // Truncate the value in VD2000 
 // and store the result in AC1. 
MOVW AC1, AQW0 // Move the value in AC1 to 
 // AQW0. 
Network 4: Store the TD 200 Maximum and Minimum Scale Values 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVD VD216, VD1012 // Move the value in VD216 into 
 // VD1012. 
MOVD VD220, VD1016 // Move the value in VD220 into 
 // VD1016. 
CALL SBR_0:SBR0 // Call SBR0. 
Network 5: Enable the TD 200 Message to Display the Liquid Level Value 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVR VD2000, AC1 // Move the value in VD2000 into 
 // accumulator AC1. 
*R 100.0, AC1 // Multiply the value in AC1 
 // by 100. 
TRUNC AC1, AC1 // Truncate value in AC1. 
MOVW AC1, VW116 // Move the value in AC1 into 
 // VW116 for TD 200 display. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 136 
= V12.7 // Enable 'Liquid Level = ' message 
 // on the TD 200. 
Network 6: Enable Max. Level Reached Message on the TD 200 
LDR>= VD2000, VD224 // If VD2000 >= VD224, 
= V12.6 // enable 'Max. Level Reached' 
 // message on the TD 200. 
Network 7: Enable Min. Level Reached Message on the TD 200 
LDR<= VD2000, VD228 // If VD2000 <= VD228, 
= V12.5 // enable 'Min. Level Reached' 
 // message on the TD 200. 
Network 8: Open the Inlet Valve 
LDN V12.6 // Load variable memory bit V12.6 
 // as a Normally Closed contact. 
 // If V12.6 is not set 
A I0.0 // and input I0.0 is set 
AN Q0.1 // and output Q0.1 is not set, 
= Q0.0 // set output Q0.0. 
Network 9: Open the Outlet Valve 
LDN V12.5 // Load variable memory bit V12.5 
 // as a Normally Closed contact. 
 // If V12.5 is not set 
A I0.1 // and input I0.1 is set 
AN Q0.0 // and output Q0.0 is not set, 
= Q0.1 // set output Q0.1. 
Network 10: End of Main Program 
Subroutine Program (SBR0): 
Network 1: Subroutine SBR0 
Network 2: Subtract Minimum Scale Values from Maximum Scale Values 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
MOVR VD1012, AC1 // Move the value in VD1012 into 
 // AC1. 
-R VD1016, AC1 // Subtract the value in VD1016 
 // from the value in AC1. 
MOVR VD1004, AC2 // Move the value in VD1004 into 
 // AC2. 
-R VD1008, AC2 // Subtract the value in VD1008 
 // from the value in AC2. 
MOVR VD1000, AC3 // Move the value in VD1000 into 
 // AC3. 
-R VD1008, AC3 // Subtract the value in VD1008 
 // from the value in AC3. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 137 
Network 3: Perform Final Mathematical Calculations 
LD Always_On:SM0.0 // Load SM0.0. 
/R AC2, AC3 // Divide the value in AC3 by 
 // the value in AC2. 
*R AC1, AC3 // Multiply the value in AC1 
 // by the value in AC3. 
MOVR AC3, VD2000 // Add the value in AC3 to 
 // the value in VD1016 
+R VD1016, VD2000 // and place the sum in VD2000. 
Network 4: End of Subroutine SBR0 
5. Module điều khiển vị trí một trục: 
Yêu cầu phần cứng: 
• Một CPU_221 or 222 or 224 or 224XP or 226 or 226XM 
• Bởi vì đầu ra xung được sử dụng trong phần gợi ý này nên CPU laọi 
DC/DC/DC được lựa chọn. 
• Một cáp PC/PPI. 
• Một bộ lập trình (PG) hoặc máy tính (PC). 
• Một motor bước loại SIMOSTEP với độ tăng trưởng moment là 2Nm, độ 
tăng trưởng dòng điện là 1.8A. Để tra thông số kỹ thuật của các laọi động 
cơ bước này dựa vào trang web sau: ht//www.ad.siemens.de/. 
• Một module FM STEPDRIVE. 
• Một đoạn cáp cho motor khoảng chừng 10m. 
• Điện trở hoặc CALEX module 8502. 
• Một bộ cáp cho tín hiệu điều khiển tới nguồn nuôi. 
• Một bộ mô phỏng cho S7 200. 
CPU 221 sử dụng trong ví dụ này sử dụng hai đầu ra phát xung tốc độ cao để điều khiển 
motor (có thể phát tới tần số 20kHz), nên dùng chức năng ramp up hoặc ramp down của 
các đời CPU 221 trở lên. Sử dụng bộ nguồn đặc biệt FM STEPDRIVE để chuyển đổI 
xung điều khiển thành nguồn dòng để cung cấp cho các cuộn dây của motor. Từ trường 
quay của motor có thể chuyển đổi sang vị trí, cụ thể là số bước tương ứng với góc đo α.A 
do xung điều khiển tạo ra một cách tuần tự. Dãy xung tuần tự tương ứng với tần số của 
những bước giống nhau (xung đồng bộ). Nếu tần số không đủ cao thì sẽ xảy ra hiện tượng 
chuyển động step-to-step của trục động cơ sẽ chuyển thành chuyển động quay liên tục 
(điều này có thể gây ra mất bước). 
 Trong ví dụ mẫu này sử dụng đầu ra phát xung Q0.0 cho motor; I0.0 tín hiệu điều 
khiển motor; việc điều khiển đọc ra số xung vuông được ấn định như là việc đọc số bước 
của motor; đầu vào I0.1 là công tắc off của motor; đầu vào I0.5 để lựa chọn hướng quay 
của motor. 
 Để giảm thiểu lỗi trong quá trình điều khiển ở tần số cao, nên sử dụng đặc tính 
ramp lúc tăng hoặc giảm tốc điều này sẽ hiệu quả hơn rất nhiều. Đặc tính ramp này sẽ 
được giới thiệu ở phần sử dụng hai hàm phát xung tốc độ cao PTO và PWM. 
+ Module FM STEPDRIVE: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 138 
 Module này có thể điều khiển bằng tín hiệu clock ở mức cao đó là ưu điểm nổi bật. 
Mỗi một xung clock tương ứng với một bước của motor. Người ta có thể ấn định giá trị 
của dòng pha, số bước, độ suy giảm dòng bằng các lựa chọn trên các công tắc của module. 
+ Input Signals: 
PULSE Clock pulse Mỗi sườn lên tạo nên một bước, điện áp 24VDC 
DIR Drection of rotation 
Chọn chiều quay thuận ngược 
ENABLE Enable Nếu có tín hiệu vào là cho phép thì bộ phận nguồn sẽ sẵn sàn cung cấp 
PWM Current Control Mức dòng pha của motor được set lên, nó có thể thay đổi được bằng cách điều biến độ rộng xung. 
+ Out Signals: 
READY1_N Ready Status Sau khi đầu vào enable cho phép hoạt động, bộ phận 
nguồn sẽ có báo cáo sẵn sàng hoạt động cho đầu ra READY1_N. 
+ Tín hiệu giao tiếp: 
Tín hiệu của bộ điều khiển ở mức cao được cung cấp bằng xung điều khiển ở đầu vào 
24VDC, có thể cho phép điều khiển motor ở đầu vào GATE_N. 
 Hình 7: Sơ đồ ghép nối step motor với bộ điều khiển. 
+ Inputs: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 139 
GATE_N Enable the clock pulse signal : Khi có 24V ở cổng vào GATE_N, tín hiệu đó 
đang chờ đợi cho việc điều khiển stepper motor. Nếu cho 0V, tín hiệu chờ đó bị huỷ bỏ. 
+ Outputs: 
ZERO Zero signal right counter Vị trí zero của bộ đếm vòng quay bên trong, điện áp 24V được cấp cho đầu ra zero này. 
READY2 Ready status Sau khi đầu vào cho phép hoạt động, bộ phận nguồn báo cáo là đọc được bởi đầu ra ready2. 
MSTILL Motor Stepped 
Nếu tín hiệu clock bị huỷ bởi đầu vào GATE_N 
và motor dừng lại, sự dừng lại này là sự chấp nhận 
bởi tín hiệu MSTILL. 
+ Bộ chuyển đổi điện áp cho bộ điều khiển Stepper Motor: 
 Xem hình sau đây bạn có thể dễ dàng tạo một mạch điện để kết nối bộ điều khiển 
lập trình tới bộ drive của stepper motor. Tất cả các đầu vào của bộ FM STEPDRIVE là 
5V. 
 Hình 8: Sơ đồ ghép nối giữa đầu ra của PLC với module FM STEPDRIVE. 
Cũng có thể lựa chọn bộ chuyển đổi Callex (như là module 8502) để tạo ra nguồn tín hiệu 
5V. 
Hình 9: Sơ đồ ghép nối giữa đầu ra của PLC với Calex. 
Mô tả chương trình: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 140 
Trong vòng quét đầu tiên (SM0.1=1) các giá trị quan trọng cho việc tạo xung được 
đặt lại. Ở đây tốc độ hạot động cũng như số bước theo danh nghĩa lý thuyết. 
Cách lựa chọn hưóng quay của motor: 
Bạn có thể sử dụng công tắc I0.5 để lựa chọn hướng quay. Nếu đầu vào I0.5 = 1 
đầu ra Q0.2 được set lên mức cao và chiều quay của động cơ lúc này là ngược chiều kim 
đồng hồ. Nếu đầu vào I0.5 = 0, đầu ra Q0.2 được reset xuống mức thấp và chiều quay của 
motor lúc này là cùng chiều kim đồng hồ. Trong trường hợp motor và tránh mất bước, 
hướng quay chỉ có thể thay đổi được khi bit nhớ trạng thái hoạt động của motor là off 
(M0.1 = 0). 
Các bước khởi động motor: 
1. Ấn nút Start, điều có nghĩa là có sườn lên truyền tới đầu vào I0.0. 
2. Không có khoá liên động, điều đó có nghĩa là bit nhớ liên động đã bị reset. 
3. Bộ điều khiển chuyển sang chế độ off, có nghĩa là bit nhớ hoạt động đã bị 
reset. 
Nếu các yếu tố đã được hội tụ, bit nhớ M0.1 được reset và bộ điều khiển sử dụng 
lệnh PLS để khởi động việc phát ra dãy xung ở cổng Q0.0. Điều cần thiết cho việc phát 
xung là phải có dữ liệu được khai báo tương ứng trong vùng nhớ đặc biệt tương ứng với 
lệnh PTO/PWM và đầu ra Q0.3 được set. 
Cách dừng motor: 
1. Ấn nút Stop, điều này tương ứng với việc truyền xung lên đến port I0.1 
2. Bộ điều khiển bật lên on, đêìu đó tương ứng với M0.1 được set. 
Nếu các yếu tố đã được hội tụ, bit nhớ M0.1 được reset. Sau đó xung ra tại port 
Q0.0 bị ngắt đi bởi vì quá trình điều biến độ rộng xung đã bị giải phóng kết nối với lệnh 
PLS0. Khi điều này xảy ra, độ rộng xung bị giảm xuống zero. Sau đó ngắt 0 được xử lý, 
bit nhớ M0.1 được reset lần nữa để chuẩn bị cho việc khởi động bộ điều khiển lân tiếp 
theo. 
Cấu trúc chương trình điều khiển: 
Khởi động CT chính 
Chỉ định độ rộng và chu kỳ xung, cho 
phép INT0 hoạt động. 
Bật motor sang 
off?
Yes
No 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 141 
Chương trình thể hiện dưới dạng ngôn ngữ STL: 
 Network 1: ***MAIN PROGRAM*** Specify Pulse Width and Cycle Time 
 LD First_Scan_On // Load SM0.1. 
MOVW +500, PLS0_Cycle // Specify cycle time of 500 
 // microseconds for PWM. 
MOVW +0, PWM0_PW // Specify pulse width of 0. 
MOVD +40000, PTO0_PC // Read out 40,000 pulses. 
S Enable_Drive, 1 // Enable the FM STEPDRIVE. 
ATCH INT_0, 19 // Attach interrupt event 19 to 
 // INT0. 
ENI // Enable interrupt. 
Network 2: Enable Counterclockwise Rotation 
LDN Drive_ON // Load M0.1 as a Normally Closed 
 // contact. 
 // If M0.1 is not set 
Kết thúc 
CT chính
Lựa chọn chiều quay 
I0.5 
Nút khởi động 
Motor hoạt động và 
removebit liên động?
Phát dãy xung ra tại cổng Q0.0 
Stop motor, nut 
I0.1 hoạt động ? 
Ngắt dãy xung ra tại cổng Q0.0 
Yes
Yes
No 
No 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 142 
A Direction // and input I0.5 is set, 
S Q0.2, 1 // set output Q0.2. 
 Network 3: Enable Clockwise Rotation 
LDN Drive_ON // Load M0.1 as a Normally Closed 
 // contact. 
 // If M0.1 is not set 
AN Direction // and input I1.5 is not set, 
R Q0.2, 1 // reset output Q0.2. 
Network 4: Activate Interlock 
LD Motor_STOP // Load input I0.1. 
 // If input I0.1 is set, 
S Interlock, 1 // set memory bit M0.2. 
 Network 5: Cancel Interlock 
LDN Motor_START // Load input I0.0 as a Normally 
 // Closed contact. 
 // If input I0.0 is not set 
AN Motor_STOP // and input I0.1 is not set, 
R Interlock, 1 // reset memory bit M0.2. 
 Network 6: Set PWM/PTO Control for Output Q0.0 and Start Drive 
LD Motor_START // Load input I0.0 
EU // If there is a positive transition 
 // (Edge Up) at input I0.0 
AN Interlock // and memory bit M0.2 is not set 
AN Drive_ON // and memory bit M0.1 is not set, 
MOVB 16#85, PLS0_Ctrl // load the control bits for pulse 
 // train output at output Q0.0. 
PLS 0 // Enable pulse function at output 
 // Q0.0. 
S Drive_ON, 1 // Set memory bit M0.1. 
 Network 7: Stop Drive and Set PWM/PTO Control for Output Q0.0 
LD Motor_STOP // Load input I1.1 
EU // If there is a positive transition 
 // (Edge Up) at input I0.1 
A Drive_ON // and memory bit M0.1 is set, 
R Drive_ON, 1 // reset memory bit M0.1. 
MOVB 16#CB, PLS0_Ctrl // Load control bits for pulse width 
 // modulation at output Q0.0. 
PLS 0 // End pulse output at Q0.0. 
 Network 8: Kết thúc chương trình chính. 
Network 1: Bắt đầu chương trình con ( Interrupt Routine INT0) 
Network 2: Reset Memory Bit M0.1 (drive ON) 
LD Always_On // Load SM0.0. 
R Drive_ON, 1 // Reset memory bit M0.1. 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 143 
Network 3: End of Interrupt Routine INT0. 
 RETI // End INT0. 
6. Các ứng dụng truyền thông trên Step 7-200: 
6.1. Kết nối PLC với máy in qua cổng song trong chế độ truyền thồng Freeport: 
6.2. Truyền thông giữa S505 và S7 trong mạng qua module giao diện trường MIF: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 144 
6.3. Truyền thông S7-200 ở chế độ Freeport sử dụng modem điện thoại telephone 
network: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 145 
6.4. Truyền thông Freeport để kết nối mạng vài S7-200 CPUs trong trường hợp I/I ở xa: 
6.5. Sử dụng trình ứng dụng Hyper Terminal window kết nối giữa PC và PLC: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 146 
6.6. Kết nối giữa S7-200 với encoder sử dụng port truyền thông RS485: 
6.7. Truyền thông theothức Mudbus để kết nối các S7-200 slave: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 147 
6.8. Sử dụng modem Radio để kết nối mạng S7-200: 
6.9. Sử dụng TD-200 để điều khiển và giám sát S7-200: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 148 
6.10. Tích hợp mạng AS-I với S7-200: 
6.11. Kết nối S7-300 với S7-200 theo chuẩn Profibus và với máy lập trình: 
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 
Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 149 
6.12. Kết nối S7-200 với mạng Ethernet: