Bài giảng Truyền động điện - Huỳnh Vũ Quốc Khánh
Mô hình chính xác:
Trong trường hợp dòng từ hóa cao, đạt đến giá trị khoảng 30-50% dòng định mức và trở kháng stator Xs cũng có giá trị lớn, cuộn kháng mạch từ chính nên thiết lập tại vị trí giữa trở kháng stator và rotor như trên H3.2a. Tổn hao mạch từ được đơn giản hóa bằng cách xét đến nó khi thiết lập giá trị trở kháng stator và rotor. Sơ đồ mạch này được sử dụng thuận tiện khi
điện áp nguồn cấp cho stator U khác đáng kể so với sức điện động E.
Mô hình đơn giản:
Nếu độ sụt áp trên điện trở và trở kháng stator nhỏ và sức điện động E trên mạch từ chính không khác biệt nhiều so với điện áp U đặt trên cuộn stator, ta có thể sử dụng mô hình mạch điện gần đúng với nhánh mạch từ chính được dịch ra đầu nguồn như trên H3.2b.
Mô hình đơn giản:
Sơ đồ mạch tương đương này có ưu điểm là làm đơn giản các hệ thức tính toán dòng điện mạch từ và dòng điện tải khi biết được nguồn điện áp cấp cho stator. Các tổn hao trong lỏi từ có thể đơn giản hóa bằng cách xét đến ảnh hưởng đó khi thiết lập giá trị điện trở các cuộn dây. Để thuận việc cho việc tính toán, khảo sát các hiện tượng ở chế độ xác lập, mô hình đơn giản H3.2b sẽ được sử dụng
Tóm tắt nội dung tài liệu: Bài giảng Truyền động điện - Huỳnh Vũ Quốc Khánh
12/3/2021 1 BÀI GIẢNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Huynh Vu Quoc Khanh 12/3/2021 2 Chương 1. Động học hệ thống động cơ- tải 12/3/2021 3 Truyền động điện 12/3/2021 4 Truyền động điện 12/3/2021 5 Truyền động điện 12/3/2021 6 Truyền động điện 12/3/2021 7 Truyền động điện 12/3/2021 8 Truyền động điện 12/3/2021 9 Truyền động điện 12/3/2021 10 Truyền động điện 12/3/2021 11 Truyền động điện 12/3/2021 12 Truyền động điện 12/3/2021 13 Truyền động điện 12/3/2021 14 Truyền động điện 12/3/2021 15 Mô hình chính xác: Trong trường hợp dòng từ hóa cao, đạt đến giá trị khoảng 30-50% dòng định mức và trở kháng stator Xs cũng có giá trị lớn, cuộn kháng mạch từ chính nên thiết lập tại vị trí giữa trở kháng stator và rotor như trên H3.2a. Tổn hao mạch từ được đơn giản hóa bằng cách xét đến nó khi thiết lập giá trị trở kháng stator và rotor. Sơ đồ mạch này được sử dụng thuận tiện khi điện áp nguồn cấp cho stator U khác đáng kể so với sức điện động E. 12/3/2021 16 Mô hình đơn giản: Nếu độ sụt áp trên điện trở và trở kháng stator nhỏ và sức điện động E trên mạch từ chính không khác biệt nhiều so với điện áp U đặt trên cuộn stator, ta có thể sử dụng mô hình mạch điện gần đúng với nhánh mạch từ chính được dịch ra đầu nguồn như trên H3.2b. 12/3/2021 17 Mô hình đơn giản: Sơ đồ mạch tương đương này có ưu điểm là làm đơn giản các hệ thức tính toán dòng điện mạch từ và dòng điện tải khi biết được nguồn điện áp cấp cho stator. Các tổn hao trong lỏi từ có thể đơn giản hóa bằng cách xét đến ảnh hưởng đó khi thiết lập giá trị điện trở các cuộn dây. Để thuận việc cho việc tính toán, khảo sát các hiện tượng ở chế độ xác lập, mô hình đơn giản H3.2b sẽ được sử dụng 12/3/2021 18 12/3/2021 19 12/3/2021 20 12/3/2021 21 12/3/2021 22 12/3/2021 23 Truyền động điện 12/3/2021 24 Chương 3. Truyền động động cơ DC vòng hở 12/3/2021 25 Truyền động điện I. Đặc tính cơ động cơ DC 12/3/2021 26 Truyền động điện I. Đặc tính cơ động cơ DC 12/3/2021 27 Động cơ DC nếu khởi động trực tiếp sẽ sinh ra M kđ và I kđ động khá lớn so với dòng định mức Khởi động động cơ DC kích từ độc lập II. Khởi động động cơ DC 12/3/2021 28 - Để hạn chế M kđ và I kđ vượt quá trị số mong muốn cần phải làm mềm hóa đặc tính cơ bằng cách khởi động qua các cấp điện rở phụ thêm vào mạch phần ứng Dòng điện khởi động phải khống chế không được lớn hơn khả năng chịu dòng của chổi than ( thường là 2,5I đm đến 3I đm ) - Moment khởi động phải khống chế không được lớn hơn khả năng chịu đựng của tải ( thường là 3M đm ) Khởi động động cơ DC kích từ độc lập 12/3/2021 29 Truyền động điện Khởi động động cơ DC qua điện trở phụ Khởi động động cơ DC kích từ độc lập 12/3/2021 30 Truyền động điện Khởi động động cơ DC qua điện trở phụ Khởi động động cơ DC kích từ độc lập 12/3/2021 31 1. Hãm của tái sinh III. Hãm động cơ DC 12/3/2021 32 1. Hãm của tái sinh 12/3/2021 33 1. Hãm của tái sinh 12/3/2021 34 1. Hãm của tái sinh 12/3/2021 35 2. Hãm ngược 12/3/2021 36 2. Hãm ngược 12/3/2021 37 2. Hãm ngược 12/3/2021 38 2. Hãm ngược 12/3/2021 39 2. Hãm ngược 12/3/2021 40 2. Hãm ngược 12/3/2021 41 3. Hãm động năng 12/3/2021 42 3. Hãm động năng 12/3/2021 43 Truyền động điện 3. Hãm động năng 12/3/2021 44 Truyền động điện 3. Hãm động năng 12/3/2021 45 3. Hãm động năng 12/3/2021 46 3. Hãm động năng 12/3/2021 47 3. Hãm động năng 12/3/2021 48 3. Hãm động năng 12/3/2021 49 4. Điều khiển tốc độ động cơ DC kích từ độc lập 12/3/2021 50 Truyền động điện Điều khiển tốc độ động cơ DC kích từ độc lập 1. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp phần ứng 12/3/2021 51 Truyền động điện 1. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi điện áp phần ứng 12/3/2021 52 Truyền động điện 2. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi từ thông 12/3/2021 53 Truyền động điện 2. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi từ thông 12/3/2021 54 Truyền động điện 3. Điều khiển tốc hổn hợp điện áp phần ứng và từ thông 12/3/2021 55 Truyền động điện 4. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi điện trở phần ứng 12/3/2021 56 4. Điều khiển tốc độ động cơ bằng thay đổi điện trở phần ứng 12/3/2021 57 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu -Bộ chỉnh lưu biến đổi áp AC-DC cấp cho động cơ DC -Bộ chỉnh lưu điều khiển thay đổi điện áp DC cấp cho động cơ làm thay đổi tốc độ moment động cơ 12/3/2021 58 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Các dạng sơ đồ chỉnh lưu điều khiển động cơ DC 12/3/2021 59 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Các dạng sơ đồ chỉnh lưu điều khiển động cơ DC 12/3/2021 60 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Các dạng sơ đồ chỉnh lưu điều khiển động cơ DC 12/3/2021 61 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Các dạng sơ đồ chỉnh lưu điều khiển động cơ DC 12/3/2021 62 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu 12/3/2021 63 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu 12/3/2021 64 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu Đánh giá chất lượng hệ thống 12/3/2021 65 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu 12/3/2021 66 5. Điều khiển động cơ DC dùng bộ chỉnh lưu 12/3/2021 67 Hệ chỉnh lưu 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 68 Hệ chỉnh lưu 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 69 Hệ chỉnh lưu 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 70 Hệ chỉnh lưu 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 3 12/3/2021 71 12/3/2021 72 12/3/2021 73 Hệ chỉnh lưu kép 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 74 Hệ chỉnh lưu kép 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 75 Hệ chỉnh lưu kép 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 76 Hệ chỉnh lưu kép 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC Điều khiển riêng 12/3/2021 77 Hệ chỉnh lưu kép 3 pha điều khiển hoàn toàn – động cơ DC 12/3/2021 78 Do điện áp ngõ ra tức thời của hai bộ chỉnh lưu có sự khác biệt nên xuất hiện dòng điện cân bằng dẫn qua nguồn xoay chiều và hai bộ chỉnh lưu. - Để hạn chế biên độ dòng điện cân bằng này, các cuộn kháng hạn chế dòng cân bằng được lắp đặt nối tiếp ở ngõ ra của các bộ chỉnh lưu. Độ lớn các cuộn kháng được chọn sao cho độ lớn dòng cân bằng không vượt quá 30% độ lớn dòng điện tải định mức. Điều này tạo điều kiện để dòng điện tải hầu như liên tục và hệ truyền động đạt được chỉ số điều chỉnh thấp. 12/3/2021 79 - Khối 1 và 2 chuyển yêu cầu dòng điện tải thành yêu cầu dòng điện của từng nhánh bộ chỉnh lưu. - Tín hiệu i oyc làm tăng thêm dòng điện yêu cầu qua mỗi nhánh chỉnh lưu với độ lớn dòng tăng bằng dòng cân bằng 12/3/2021 80 - Ưu điểm của phương pháp điều khiển với dòng điện cân bằng là dòng điện tải liên tục. Do đó, đem lại các tính chất động học cao cho hệ thống điều khiển. Mạch điều khiển không cần bộ cảm biến dòng điện bằng 0. - Điều bất lợi là mạch chứa các cuộn kháng cân bằng làm tăng thêm kích thước cũng như khối lượng mạch động lực. Ngoài ra, các cuộn kháng tiêu thụ công suất ảo làm cho việc định mức mạch nguồn bị tăng lên và hệ số công suất bị giảm. 12/3/2021 81 Điều khiển đồng thời 12/3/2021 82 6. Điều khiển động cơ DC dùng bộ biến đổi xung áp ( Chopper) 12/3/2021 83 6. Điều khiển động cơ DC dùng bộ biến đổi xung áp ( Chopper) Bộ giảm áp ( chopper A) 12/3/2021 84 6. Điều khiển động cơ DC dùng bộ biến đổi xung áp ( Chopper) Bộ giảm áp ( chopper A) 12/3/2021 85 Bộ giảm áp ( chopper A) 12/3/2021 86 Bộ giảm áp ( chopper A) 12/3/2021 87 6. Điều khiển động cơ DC dùng bộ biến đổi xung áp ( Chopper) Bộ tăng áp (chopper B) 12/3/2021 88 Bộ tăng áp (chopper B) 12/3/2021 89 Bộ tăng áp (chopper B) 12/3/2021 90 6. Điều khiển động cơ DC dùng bộ biến đổi xung áp ( Chopper) Bộ tăng áp kiểu đảo dòng ( Chopper C) 12/3/2021 91 6. Điều khiển động cơ DC dùng bộ biến đổi xung áp ( Chopper) Bộ tăng áp kiểu đảo dòng ( Chopper C) Đ iều khiển linh kiện có thể thực hiện theo hai phương án: P hương án 1: - C ho phép điều khiển riêng chế độ động cơ bằng khóa S1 (S2 bị ngắt) và điều khiển hãm động cơ bằng khóa S2 (khóa S1 ngắt). P hương án 1: - C ả hai khóa S1 và S2 đều được kích theo qui tắc kích đối nghịch. Phương án này cho dòng tải liên tục qua điểm zero, mạch điều khiển đơn giản. D o dòng điện có thể đảo chiều, phạm vi hoạt động của đặc tính xảy ra trong cả góc thứ hai của mặt phẳng ( ω-M) 12/3/2021 92 Bộ tăng áp kiểu đảo dòng ( Chopper C) 12/3/2021 93 Bộ chopper lớp E 12/3/2021 94 Bộ chopper lớp E 12/3/2021 95 Bộ chopper lớp E 12/3/2021 96 Bộ chopper lớp E 12/3/2021 97 12/3/2021 98 12/3/2021 99 Chương 3. Điều khiển vòng kín động cơ DC 12/3/2021 100 12/3/2021 101 12/3/2021 102 12/3/2021 103 12/3/2021 104 12/3/2021 105 12/3/2021 106 12/3/2021 107 12/3/2021 108 12/3/2021 109 12/3/2021 110 12/3/2021 111 12/3/2021 112 12/3/2021 113 12/3/2021 114 12/3/2021 115 12/3/2021 116 12/3/2021 117 - Mạch công suất gồm bộ chỉnh lưu điều khiển mắc vào lưới nguồn ac. Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu mắc vào phần ứng của động cơ. Giả thiết mạch kích từ được nuôi bởi một nguồn dc độc lập khác và được thiết lập ở giá trị không thay đổi bằng định mức. 12/3/2021 118 - Tùy theo yêu cầu thực tế, mạch công suất có thể chứa cuộn kháng phụ nắn dòng điện L d mắc nối tiếp với mạch phần ứng. - Do tác dụng hạn chế độ nhấp nhô dòng phần ứng, nên nó tạo điều kiện mở rộng vùng làm việc với chế độ dòng điện phần ứng liên tục đến giá trị cực tiểu Iư. min 12/3/2021 119 - Với cấu trúc mạch công suất như trên, hệ truyền động có khả năng làm việc trong phạm vi góc phần tư thứ nhất và thứ tư, cho phép thực hiện chế độ kéo tải thụ động (hoặc nâng tảigóc phần tư thứ nhất) hoặc hãm tải tích cực với vận tốc âm (hạ tải-góc phần tư thứ tư). 12/3/2021 120 Để hệ truyền động hoạt động, mạch điều khiển nhận các tín hiệu gồm tín hiệu điều khiển chính là vận tốc yêu cầu ( w yc ), các tín hiệu đo lường hồi tiếp như dòng điện hồi tiếp, vận tốc hồi tiếp. Các tín hiệu hồi tiếp đạt được nhờ các thiết bị cảm biến dòng điện và cảm biến tốc độ và sau khi qua mạch lọc chúng. 12/3/2021 121 Mạch điều khiển gồm ba khối chức năng chính, trong đó chứa hai khối hiệu chỉnh gồm hiệu chỉnh vận tốc và hiệu chỉnh dòng điện mắc theo cấu trúc dạng nối tầng (cascade). 12/3/2021 122 Khối hiệu chỉnh vận tốc loại P hoặc PI xử lý dựa vào trạng thái tín hiệu vận tốc yêu cầu wyc và tín hiệu vận tốc hồi tiếp và cho đáp ứng ở ngõ ra là moment yêu cầu. 12/3/2021 123 Chức năng của hiệu chỉnh vận tốc nhằm điều chỉnh moment động cơ sao cho đáp ứng của vận tốc động cơ w bám sát giá trị tín hiệu vận tốc yêu cầu w yc được thiết lập ở ngõ vào 12/3/2021 124 - Tính chất động học của vận tốc và sai số tốc độ xuất hiện trong quá trình điều chỉnh phụ thuộc vào các giá trị tham số thiết lập của khối hiệu chỉnh vận tốc. Mặc khác, với các phần tử giới hạn (có đặc tính bão hòa) tác dụng lên các tín hiệu ngõ ra, khối hiệu chỉnh vận tốc còn thiết lập các giá trị giới hạn cho phép của dòng điện tải Iư ycmax , Iư ycmin . 12/3/2021 125 Do moment có quan hệ tỉ lệ với dòng điện mạch phần ứng nên tín hiệu moment yêu cầu cũng chính là tín hiệu dòng điện phần ứng yêu cầu Iư yc . 12/3/2021 126 Khối hiệu chỉnh dòng điện thường gặp có dạng PI , ngõ vào của nó nhận các tín hiệu dòng điện phần ứng yêu cầu iư yc và dòng điện hồi tiếp i ht , khối có chức năng chính là điều chỉnh thay đổi điện áp nguồn cấp cho phần ứng sao cho dòng điện phần ứng (và moment) thay đổi chính xác theo giá trị iưyc được thiết lập ở ngõ ra của hiệu chỉnh vận tốc. 12/3/2021 127 Tín hiệu u đk ở ngõ ra của hiệu chỉnh dòng điện mang thông tin về độ lớn điện áp nguồn cấp cho phần ứng động cơ. - Kết hợp các giá trị khống chế Iư ycmax , Iư ycmin thiết lập ở ngõ ra của hiệu chỉnh vận tốc, hiệu chỉnh dòng điện có chức năng quan trọng thứ hai là bảo vệ quá dòng điện cho mạch công suất. 12/3/2021 128 - Khối thứ ba là mạch tạo xung kích. Nó tiếp nhận tín hiệu uđk từ khối hiệu chỉnh dòng điện và sẽ thực hiện chức năng chuyển đổi tín hiệu uđk thành xung kích đóng ở các thời điểm thích hợp (góc kích α ) cho các thyristor để đạt được điện áp chỉnh lưu trung bình tỉ lệ với u đk . 12/3/2021 129 - Do là tầng cuối cùng của mạch điều khiển và có chức năng giao tiếp với mạch công suất nên mạch kích thường phải thực hiện chức năng cách ly 12/3/2021 130 - Xét quá trình quá độ khi động cơ khởi động đến vận tốc n yc . - Tại thời điểm ban đầu, do vận tốc động cơ bằng 0. Sai biệt vận tốc đủ lớn làm cho hiệu chỉnh vận tốc sớm đạt giá trị bão hòa. - Dòng điện yêu cầu ở ngõ ra của nó được thiết lập đến giá trị cực đại i yc =i ycmax . 12/3/2021 131 D o dòng chưa qua mạch phần ứng nên sai biệt giữa dòng i yc và dòng tải tác động lên khâu hiệu chỉnh dòng điện sớm làm nó đạt trạng thái bão hòa với tín hiệu u đk xác lập ở giá trị cực đại. - Điện áp chỉnh lưu cực đại tạo thành tác dụng lên mạch phần ứng theo phương trình: 12/3/2021 132 Do vận tốc thay đổi chậm nên thành phần sức điện động kφ t .ω lúc này có giá trị không đáng kể. Điện áp chỉnh lưu u d tác dụng tăng nhanh dòng điện phần ứng đến giá trị cực đại. 12/3/2021 133 Tại thời điểm t=t 2 , i ư =i ưmax và mạch hiệu chỉnh dòng điện thoát ra vùng bão hòa. Nó bắt đầu tác dụng lên quá trình hiệu chỉnh dòng điện. Do dòng điện phần ứng quá độ tiếp tục tăng lên vượt quá giá trị i yc nên khối hiệu chỉnh dòng tác dụng làm giảm điện áp u đk và từ đó giảm điện áp chỉnh lưu. Quá trình nêu trên kết thúc tại thời điểm t 2 12/3/2021 134 Khi đó, điện áp nguồn cung cấp mạch phần ứng phải vừa đảm bảo duy trì dòng qua phần ứng bằng cực đại vừa bù cho thành phần sức điện động tỉ lệ với vận tốc tăng lên của động cơ. Do vận tốc động cơ trong giai đoạn này thay đổi gần như tuyến tính nên điện áp trung bình của nguồn gần như thay đổi theo hàm: 12/3/2021 135 - T rị trung bình tín hiệu điện áp điều khiển trong giai đoạn (t 2 < t <t 3 ) gần như thay đổi tỉ lệ thuận với vận tốc. Tại thời điểm t=t 3 , vận tốc động cơ w đạt giá trị vận tốc đặt w yc và tiếp tục vượt qua w yc khi t>t 3 . - Do đó, khối hiệu chỉnh vận tốc bắt đầu ra khỏi vùng bão hòa của nó. Sai biệt vận tốc (w yc -w ht )<0 tác dụng làm giảm tín hiệu dòng yêu cầu i yc ở ngõ ra. 12/3/2021 136 K hi t>t 3 , cả hai khối hiệu chỉnh đều hoạt động trong phạm vi điều khiển tuyến tính. Do quá trình khởi động đang xét không mang tải, dòng điện duy trì qua phần ứng và moment động cơ tiếp tục tác động tăng vận tốc. Sai biệt vận tốc tiếp tục làm giảm tín hiệu dòng i yc đến triệt tiêu. Sai biệt ở ngõ vào khối hiệu chỉnh dòng điện tác động giảm tín hiệu điện áp điều khiển, tức giảm điện áp chỉnh lưu trung bình. 12/3/2021 137 Đến thời điểm t=t4, dòng điện qua phần ứng triệt tiêu và tín hiệu uđk có giá trị thấp không cho phép thực hiện được quá trình chuyển mạ ... 243 Đ ảo chiều vận tốc: Việc đảo chiều vận tốc thực hiện nhờ thay đổi trật tự xung kích các nhánh pha của bộ nghịch lưu áp ba pha 3. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 244 Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp điều chế độ rộng xung sin (sin PWM) 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 245 Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp điều chế độ rộng xung sin (sin PWM) Độ lớn sóng hài cơ bản điện áp tải và tần số của nó được điều khiển bằng cách điều khiển giản đồ kích bộ nghịch lưu áp. Từ giá trị yêu cầu của tần số đồng bộ f yc , khối điều khiển từ thông thiết lập độ lớn điện áp yêu cầu U yc . Hai tín hiệu f yc ,U yc qua mạch tạo sóng sẽ tạo nên các tín hiệu điều khiển ba pha dạng sin u r1 ,u r2 ,u r3 với tần số bằng tần số f yc và biên độ tỉ lệ với U yc . - Kết quả so sánh các tín hiệu áp điều khiển trên với sóng mang tam giác sẽ thiết lập giản đồ kích cho các linh kiện bộ nghịch lưu 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 246 Hệ truyền động động cơ không đồng bộ- bộ biến tần áp điều chế độ rộng xung sin (sin PWM) Độ lớn sóng hài cơ bản điện áp tải và tần số của nó được điều khiển bằng cách điều khiển giản đồ kích bộ nghịch lưu áp. Từ giá trị yêu cầu của tần số đồng bộ f yc , khối điều khiển từ thông thiết lập độ lớn điện áp yêu cầu U yc . Hai tín hiệu f yc ,U yc qua mạch tạo sóng sẽ tạo nên các tín hiệu điều khiển ba pha dạng sin u r1 ,u r2 ,u r3 với tần số bằng tần số f yc và biên độ tỉ lệ với U yc . - Kết quả so sánh các tín hiệu áp điều khiển trên với sóng mang tam giác sẽ thiết lập giản đồ kích cho các linh kiện bộ nghịch lưu 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 247 Ưu điểm : Bộ biến tần sin PWM tạo nên điện áp tải với lượng sóng hài (bậc tần số sóng mang) không đáng kể, dòng điện pha tải gần như sin. Hệ quả là thành phần moment xung xuất hiện trong động cơ giảm đáng kể; mạch lọc nguồn được thiết kế đơn giản hơn nhiều. Nhược điểm : Tần số đóng ngắt cao và các hệ quả kèm theo như tổn hao do đóng ngắt linh kiện, nhiễu điện từ là những yếu điểm của nó. Mạch tạo sóng mang và sóng điều khiển phức tạp hơn 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 248 Tỷ số điều biên Nếu m a ≤ 1(biên độ sóng sin nhỏ hơn biên độ sóng mang) thì quan hệ giữa biên độ thành phần cơ bản của áp ra và áp điều khiển là tuyến tính. 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 249 Tỷ số điều biên - K ỹ thuật điều chế độ rộng xung sin cho phép điều khiển tuyến tính biên độ áp hài cơ bản đến giá trị U d /2. - Các dạng điều chế độ rộng xung cải tiến của nó và các phương pháp điều chế vector dựa vào kỹ thuật số cho phép tận dụng khả năng điện áp của bộ biến tần và điều khiển tuyến tính biên độ điện áp tải đến giá trị U d / sqrt( 3 ) , với U d là biên độ nguồn dc. 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 250 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 251 Chế độ hãm động cơ và đảo chiều vận tốc: T hực hiện hãm động cơ bằng phương pháp giảm tần số như vừa mô tả ở phần trên. Phần lớn các loại biến tần điều chế độ rộng xung sin giải quyết năng lượng hãm bằng cách cho xả qua điện trở Rb mắc song song với tụ . 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 252 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 253 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 254 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 255 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 256 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 257 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 258 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 259 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 260 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 261 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 262 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 263 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 264 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 265 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 266 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 267 4. Điều khiển vận tốc động cơ KĐB bằng thay đổi tần số nguồn áp 12/3/2021 268 Chương 5. Vector không gian- Điều khiển động cơ theo định hướng trường (FOC) 12/3/2021 269 1. V ectơ không gian Trong lý thuyết máy điện, nhiều phương pháp biểu diễn mô hình động cơ không đồng đồng bộ được dẫn giải cho việc mô tả động cơ trong hệ tọa độ 3 pha abc. Các phương pháp này, tuy có thể giải thích hiện tượng quá độ của động cơ, tuy nhiên xuất hiện các quan hệ phức tạp gây ra do giá trị hỗ cảm là hàm biến thiên theo thời gian (và vận tốc quay của roror). - Để mô tả các hiện tượng quá độ trong các động cơ xoay chiều được cấp nguồn bởi các bộ biến đổi công suất, người ta thường sử dụng các phép biến hình khử bỏ sự phụ thuộc vào vị trí rotor của cảm kháng tương hổ giữa stator và rotor. 12/3/2021 270 - Với mục đích loại bỏ các tính toán phức tạp trên, phép biến hình vector không gian được giới thiệu và ngày nay trở thành phương pháp rất hiệu quả trong việc khảo sát quá trình động học và điều khiển không những cho động cơ không đồng bộ mà cả cho các hệ thống 3 pha nói chung. 1. V ectơ không gian 12/3/2021 271 Định nghĩa về vector không gian 1. V ectơ không gian 12/3/2021 272 - P hép biến hình “vector không gian” là phép biến hình toán học qui đổi các đại lượng 3 pha của hệ tọa độ abc sang đại lượng vector của hệ tọa độ xy. Như vậy, thay vì phải thực hiện tính toán các đại lượng và quan hệ của chúng trong hệ tọa độ 3 pha, ta sẽ thực hiện tính toán chúng trong hệ tọa độ xy với các biểu thức đơn giản hơn. Nếu muốn xác định giá trị thực của đại lượng theo hàm thời gian, ta sử dụng phép biến hình ngược từ đại lượng vector sang đại lượng 3 pha. Ưu điểm của phép biến hình này là dễ biểu diễn bằng hình học và dể dàng tính toán qui đổi đại lượng các hệ tọa độ khác nhau như hệ stator, hệ rotor. Định nghĩa về vector không gian 1. V ectơ không gian 12/3/2021 273 Giả sử các đại lượng i a ,i b ,i c trong hệ tọa độ 3 pha đang xét đối xứng thỏa mãn điều kiện: Định nghĩa về vector không gian Vector không gian (Space vector transformation) của đại lượng I là vector được định nghĩa bởi hệ thức : 1. V ectơ không gian 12/3/2021 274 Phép biến hình ngược lại cho phép ta thu được giá trị tức thời của các đại lượng 3 pha từ các thành phần thực Re và ảo Im của vector không gian: Định nghĩa về vector không gian 1. V ectơ không gian 12/3/2021 275 1. V ectơ không gian 12/3/2021 276 1. V ectơ không gian 12/3/2021 277 1. V ectơ không gian 12/3/2021 278 1. V ectơ không gian 12/3/2021 279 1. V ectơ không gian 12/3/2021 280 1. V ectơ không gian 12/3/2021 281 1. V ectơ không gian 12/3/2021 282 1. V ectơ không gian 12/3/2021 283 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian Trong đó, các IBGT nhóm trên: S1, S3, S5 các các IBGT nhóm d ưới : S4, S6, S2 các vector biên chuyển mach: a, b, c 12/3/2021 284 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT 12/3/2021 285 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT 12/3/2021 286 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT 12/3/2021 287 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 288 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT 12/3/2021 289 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 290 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 291 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian Điện áp ngõ ra của bộ nghịch lưu tương ứng với trạng thái đóng –ngắt các linh kiện IGBT 12/3/2021 292 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 293 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 294 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 295 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 296 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 297 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 298 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 299 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 300 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 301 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 302 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 303 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 304 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 305 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 306 Cho bộ nghịch lưa áp 3 pha sử dụng linh kiện IGBT có điện áp DC ngõ vào là Ud=500V, tải R=10Ω , L=10mH (đấu sao). Khi sử dụng kỹ thuật điều chế vector không gian SVPWM, thời gian lấy mẫu T z = 0,2 [ms], vector yêu cầu V ref = 200e j45 (V) . Hãy tính thời gian tác dụng T 0 , T 1 , T 2 của các vector điều chế cơ bản trong chu kỳ lấy mẫu T z và vẽ biểu đồ xung kích . Hướng dẫn - Với vector điện áp yêu cầu là V ref = 200e j45 . Nên nó nằm ở góc phần sáu thứ nhất của hình lục giác của hệ tọa độ đứng yên α - β . 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 307 Với V ref = 200e j45 V , T z = 0,2ms , V dc =500 v, ɵ= 45 0 ta tính được T 1 =0,0358 ms; T 2 =0,0975 ms ; T 0 = T z - T 1 -T 2 =0,2- 0,0358-0,0975=0,0667 ms 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 308 Với V ref = 200e j45 V , T z = 0,2ms , V dc =500 v, ɵ= 45 0 ta tính được T 1 =0,0358 ms; T 2 =0,0975 ms ; T 0 = T z - T 1 -T 2 =0,2- 0,0358-0,0975=0,0667 ms Giản đồ xung kích linh kiện 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 309 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 310 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 311 2. Phương pháp điều c hế vectơ không gian 12/3/2021 312 3.1. Hệ tọa độ đứng yên so với stator αβ 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 313 3.2. Hệ qui chiếu quay dq vector từ thông rotor 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 314 3.2 Chuyển đổi đại lượng từ hệ qui chiếu đứng yên( staor) αβ sang hệ qui chiếu quay theo từ thông rotor dq 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 315 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor Nhắc lại nguyên tắc điều khiển động cơ DC Hai dòng i kt và i m có thể được sử dụng trực tiếp làm đại lượng điều khiển cho từ thông và moment quay của động cơ nếu như ta thành công trong việc áp đặt nhanh hai dòng điện đó 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 316 Khi mô tả ĐCKĐBBP trên hệ tọa độ abc không còn tồn tại những tương quan minh bạch ( dòng – từ thông, dòng – moment ) như trên nữa, ở đây tồn tại cấu trúc mạch và các đại lượng ba pha phức tạp Khi mô tả ĐCKĐBBP trên hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor là cho phép mô tả dẫn tới các tương quan giống như đối với ĐCMC nhằm đạt được các tính năng điều khiển tương tự với ĐCMC 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 12/3/2021 317 Sau khi xây dựng vector không gian cho các đại lượng dòng , áp, từ thông động cơ và chuyển các vector đó sang quan sát trên hệ tọa độ từ thông rotor ( tọa độ dq) ta thu được các quan hệ đơn giản sau đây giữa moment quay, từ thông và các phần tử của vetor dòng stator 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 12/3/2021 318 Thành phần d của vector từ thông rotor ( cũng chính là modul vector Thành phần d và q của vector dòng stator Hằng số thời gian của rotor Toán tử laplace Điện cảm rotor và hổ cảm giữa stator và rotor Số đôi cực của động cơ Moment quay của động cơ 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 12/3/2021 319 Nhận thấy rằng : -Từ thông rotor có thể được tăng giảm gián tiếp thông qua tăng giảm i sd ( quan hệ giữa hai đại lượng là quan hệ trể bậc nhất với thời hằng T r ). -Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng i sd ta có thể coi như isd là đại lượng điều khiển từ thông rotor -Nếu isd thành công trong việc điều chỉnh ổn định từ thông rotor tại mọi điểm làm việc thì moment của động cơ có thể có thể được điều chỉnh thông qua đại lượng i sq 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 12/3/2021 320 Tóm lại ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ dq so với hệ tọa độ αβ : Các đại lượng không biến thiên theo dạng sin theo thời gian Hệ phương trình đơn giản hơn ( thành phần từ thông rotor ngang trục bàng không) Phân ly điều khiển từ thông rotor và moment (tốc độ ) theo các thành phần dọc trục và ngang trục dòng stator Gần giống với điều khiển động cơ một chiều 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3.3. Ưu thế của việc mô tả ĐC KĐB trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 12/3/2021 321 3. 4 Mô hình ĐC KĐB mô tả trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 322 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 3. 4 Mô hình ĐC KĐB mô tả trên hệ tọa độ tựa theo vector từ thông rotor 12/3/2021 323 3.5 Cấu trúc của hệ thống truyền động điện ĐCKĐBBP mô tả theo hệ toa độ tựa theo vector từ thông rotor 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 324 3.5. Cấu trúc của hệ thống truyền động điện ĐCKĐBBP mô tả theo hệ toa độ tựa theo vector từ thông rotor 3. Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 325 3.5 Nguyên lý điều khiển định hướng trường vector từ thông 12/3/2021 326 Tài liệu tham khảo: 1. Điện tử công suất 1 Nguyễn Văn Nhờ- NXB ĐH QG Tp. HCM 2. Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều 3 pha Nguyễn Phùng Quang – NXB GD- 1996 3. Cơ sở truyền động điện Nguyễn Văn Nhờ- NXB ĐH QG Tp. HCM-2003 4. Truyền động điện Phan Quốc Dũng- Tô Hữu Phúc - NXB ĐH QG Tp. HCM-2008 5. Bài giảng “ Truyền động điện” Nguyễn Công Binh – ĐH Nha Trang 6. Tài liệu từ internet
File đính kèm:
- bai_giang_truyen_dong_dien_huynh_vu_quoc_khanh.ppt