Bài giảng Tín hiệu và hệ thống - Bài 4 - Trần Quang Việt

Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
Lecture-4 
2.4. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
Ch-2: Phân tích hệ thống LTI trong miền thời gian 
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
2.4.1. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
2.4.2. Đáp ứng xung của hệ thống 
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống 
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
Kv(t) f(t)
m
2.4.1. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
 Trên thực tế tồn tại rất nhiều hệ thống mô tả bởi PTVP hệ số hằng 
 Ví dụ: phương trình xác định mối quan hệ của vận tốc và lực kéo 
 tác dụng lên xe 
dv(t)
m +Kv(t)=f(t)
dt
m=1000kg; K=300N/(m/s)Giả sử: 
dv(t)
1000 +300v(t)=f(t)
dt
n n-1 m m-1
n-1 1 0 m m-1 1 0n n-1 m m-1
d y(t) d y(t) dy(t) d f(t) d f(t) df(t)
+a +...+a +a y(t)=b +b +...+b +b f(t)
dt dt dt dt dt dt
 Tổng quát phương trình VP mô tả cho hệ thống có dạng: 
k kn m
k kk k
k=0 k=0
d y(t) d f(t)
a b
dt dt
na =1; n m
n m
k k
k k
k=0 k=0
[ a D ]y(t) [ b D ]f(t)
Q(D)y(t) P(D)f(t) Q(D) P(D)
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4.1. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
 Đáp ứng tự do: đáp ứng bởi các tác nhân nội tại bên trong hệ thống, 
 thường là do năng lượng tích trữ & tín hiệu vào 
 Đáp ứng cưỡng bức (zero-state): đáp ứng với tín hiệu ngõ vào của 
 hệ thống 
 Giải phương trình để xác định đáp ứng: thường dùng phương pháp 
 tích phân kinh điển: tổng của 2 đáp ứng tự do & cưỡng bức 
 Ví dụ: 
dv(t)
1000 +300v(t)=f(t)
dt
3dv(t) +0.3v(t)=10 f(t)
dt
 Bước 1: xác định đáp ứng cưỡng bức vcb(t)=Ke
-2t khi t>0 
2tf(t)=5000e u(t)Với: 
2t 2t 2t-2Ke 0.3Ke 5e K= 2.94
2t
cbv (t)= 2.94e
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4.1. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
 Bước 2: xác định đáp ứng tự do vtd(t) giải pt thuần nhất 
td
td
dv (t)
+0.3v (t)=0
dt
Phương trình đặc trưng: +0.3=0 = 0.3
0.3t
td 1v (t)=K e
 Bước 3: xác định đáp ứng tổng 
0.3t 2t
td cb 1v(t)=v (t)+v (t)=K e 2.94e
 Điều kiện đầu: HT LTI nhân quả HT phải ở trạng thái nghỉ 
n-1
n-1
dy(0) dy (0)
y(0)= ... 0
dt dt
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4.1. Hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi phương trình vi phân 
Áp dụng cho ví dụ trước ta được v(0)=0 1K 2.94 0
1K 2.94
0.3t 2tv(t)=2.94(e ); t>0e
0.3t 2tv(t)=2.94(e )u(t)e
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4.2. Đáp ứng xung của hệ thống 
a) Phương pháp tính trực tiếp 
b) Phương pháp tính theo đáp ứng với u(t) 
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
a) Phương pháp tính trực tiếp 
 Xét hệ thống LTI nhân quả mô tả bởi PTVP 
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
a) Phương pháp tính trực tiếp 
 Trình tự xác định h(t): 
n 1
a a
a n 1
dh (0 ) dh (0 )
h (0 )= ... 0
dt dt
 Xét phương trình aQ(D)h (t)= (t) khi t>0, tức t=0
+ trở đi 
aQ(D)h (t)=0nên ha(t) là nghiệm của phương trình thuần nhất 
các hằng số trong ha(t) sẽ được xác định dùng điều kiện đầu tại t=0
+. 
 Do hệ thống ở trạng thái nghỉ nên 
Từ phương trình: aQ(D)h (t)= (t)
kn
a
k nk
k=0
d h (t)
a = (t); a 1
dt
Kết luận: ; k=1 n-1 phải là hàm liên tục tại 0, suy ra: 
k-1
a
k-1
d h (t)
dt
k k 1 + k 1
0
a a a
k k 1 k 10
d h (t) d h (0 ) d h (0 )
dt 0
dt dt dt
k 1 +
a
k 1
d h (0 )
0
dt
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
a) Phương pháp tính trực tiếp 
Lấy tích phân từ 0- tới 0+ hai vế phương trình: 
kn
a
k k
k=0
d h (t)
a = (t)
dt
Suy ra: 
n
0
a
n n0
d h (t)
a dt 1
dt
n-1 +
a
nn-1
d h (0 )
1/ a 1
dt
Vậy điều kiện đầu để xác định ha(t) là: 
n-1 +
a
n-1
d h (0 )
1
dt
k 1 +
a
k 1
d h (0 )
; 0, k=1 n 1
dt
 Xác định ah(t)=P(D)h (t)
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
a) Phương pháp tính trực tiếp 
 Ví dụ: tính đáp ứng xung của HT nhân quả được mô tả bởi PTVP 
(D+2)y(t)=(3D+5)f(t)
 Bước 1: Xác định ha(t) 
Do HT nhân quả nên ha(t)=0 khi t<0 
Khi t>0: ha(t) là nghiệm của PT a(D+2)h (t)=0
2t
ah (t)=Ke
Áp dụng ĐK đầu tại 0+: +
ah (0 )=K=1
2t
ah (t)=e u(t)
 Bước 2: Xác định h(t) 
a
a a
dh (t)
h(t)=P(D)h (t)=3 +5h (t)
dt
2t 2th(t)=(3D+5)e u(t) 3δ(t) e u(t)
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
b) Phương pháp tính theo đáp ứng với u(t) 
Sơ đồ hệ thống tính đáp ứng xung theo u(t) 
2(D +3D+2)y(t)=Df(t)
Ví dụ: tính đáp ứng xung của HT được mô tả bởi PTVP: 
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống 
 Đa thức đặc trưng của hệ thống: n n-1n-1 1 0Q(λ)=λ +a λ +....a λ+a
 Nghiệm của Q( )=0 quyết định tính ổn định của hệ thống: 
Img 
Real 
Re{ }0 
LHP RHP 
t
0
t
0
t
0
t
0
t
0
t
0
t
0
t
0
Signals & Systems – FEEE, HCMUT 
2.4.3. Đa thức đặc trưng và tính ổn định của hệ thống 
 Kết luận: 
 Hệ thống ổn định tiệm cận khi tất cả các nghiệm của PT đặc trưng 
 nằm bên trái của mặt phẳng phức 
 Hệ thống ổn biên khi có nghiệm đơn trên trục ảo và các nghiệm còn 
 lại nằm ở nữa trái của MP phức 
 Hệ thống không ổn định khi có nghiệm nằm ở nữa phải hoặc 
nghiệm 
 bội trên trục ảo